机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
12期
125-127
,共3页
并联机构%参数预估%自适应控制
併聯機構%參數預估%自適應控製
병련궤구%삼수예고%자괄응공제
并联机构的运动精度在很大程度上取决于动力学模型的准确程度和机构工作中的外部扰动,实际应用中,往往因为不能准确的预知机构动力学参数,在建模时势必存在未建模环节,在机构高速运行时,这些未建模环节的动态特性可能对系统产生很大的影响.为了改善机构的动态性能,在机构系统存在未知参数的情况下,利用系统实际运动对目标运动的跟踪误差构造自适应控制律,得到了未知参数的在线预估值及机构输入的控制律,使机构对目标运动具有较高的跟踪精度.
併聯機構的運動精度在很大程度上取決于動力學模型的準確程度和機構工作中的外部擾動,實際應用中,往往因為不能準確的預知機構動力學參數,在建模時勢必存在未建模環節,在機構高速運行時,這些未建模環節的動態特性可能對繫統產生很大的影響.為瞭改善機構的動態性能,在機構繫統存在未知參數的情況下,利用繫統實際運動對目標運動的跟蹤誤差構造自適應控製律,得到瞭未知參數的在線預估值及機構輸入的控製律,使機構對目標運動具有較高的跟蹤精度.
병련궤구적운동정도재흔대정도상취결우동역학모형적준학정도화궤구공작중적외부우동,실제응용중,왕왕인위불능준학적예지궤구동역학삼수,재건모시세필존재미건모배절,재궤구고속운행시,저사미건모배절적동태특성가능대계통산생흔대적영향.위료개선궤구적동태성능,재궤구계통존재미지삼수적정황하,이용계통실제운동대목표운동적근종오차구조자괄응공제률,득도료미지삼수적재선예고치급궤구수입적공제률,사궤구대목표운동구유교고적근종정도.
