机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
12期
54-56
,共3页
王江勇%王基生%张俊俊%刘自红%刘罡
王江勇%王基生%張俊俊%劉自紅%劉罡
왕강용%왕기생%장준준%류자홍%류강
机械臂%刚柔耦合%联合仿真%振动%应力
機械臂%剛柔耦閤%聯閤倣真%振動%應力
궤계비%강유우합%연합방진%진동%응력
柔性机械臂在刚性旋转的同时自身存在弹性变形运动,其动力学行为表现为复杂的刚柔耦合现象,对机械臂的控制精度和运动稳定性产生不可忽视的影响.为研究单自由度柔性机械臂的刚柔耦合特性,采用了ANSYS和ADAMS的联合仿真方法.基于柔性体建模理论,在ANSYS中建立单自由度柔性机械臂的有限元模型,将模型导入ADAMS中进行动力学仿真.分析了机械臂末端的振动与转速的关系,研究了某一时刻的动应力及其随时间的变化情况.结果表明,该方法适用于柔性机械臂的刚柔耦合动力学特性研究,对柔性机械臂的设计具有重要意义.
柔性機械臂在剛性鏇轉的同時自身存在彈性變形運動,其動力學行為錶現為複雜的剛柔耦閤現象,對機械臂的控製精度和運動穩定性產生不可忽視的影響.為研究單自由度柔性機械臂的剛柔耦閤特性,採用瞭ANSYS和ADAMS的聯閤倣真方法.基于柔性體建模理論,在ANSYS中建立單自由度柔性機械臂的有限元模型,將模型導入ADAMS中進行動力學倣真.分析瞭機械臂末耑的振動與轉速的關繫,研究瞭某一時刻的動應力及其隨時間的變化情況.結果錶明,該方法適用于柔性機械臂的剛柔耦閤動力學特性研究,對柔性機械臂的設計具有重要意義.
유성궤계비재강성선전적동시자신존재탄성변형운동,기동역학행위표현위복잡적강유우합현상,대궤계비적공제정도화운동은정성산생불가홀시적영향.위연구단자유도유성궤계비적강유우합특성,채용료ANSYS화ADAMS적연합방진방법.기우유성체건모이론,재ANSYS중건립단자유도유성궤계비적유한원모형,장모형도입ADAMS중진행동역학방진.분석료궤계비말단적진동여전속적관계,연구료모일시각적동응력급기수시간적변화정황.결과표명,해방법괄용우유성궤계비적강유우합동역학특성연구,대유성궤계비적설계구유중요의의.
