机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
12期
4-6
,共3页
电流变液%极点配置%机械臂
電流變液%極點配置%機械臂
전류변액%겁점배치%궤계비
电流变液作为可变粘性阻尼器可实现系统的抑振控制,对基于电流变液的单一自由度机械臂进行半闭环控制系统研究,机械臂系统包括:驱动电机,谐波传动,执行机构和电流变阻尼器.并通过极点配置的方法计算阻尼系统和控制系统参数.通过Matlab平台进行仿真计算可以看出:电流变液作为可变阻尼可明显的抑制共振/反共振的现象.并将这种新型控制系统与传统PD控制系统进行对比分析,可以看出电流变液作为可变粘性阻尼器对抑制干扰和振动起到重要的作用.
電流變液作為可變粘性阻尼器可實現繫統的抑振控製,對基于電流變液的單一自由度機械臂進行半閉環控製繫統研究,機械臂繫統包括:驅動電機,諧波傳動,執行機構和電流變阻尼器.併通過極點配置的方法計算阻尼繫統和控製繫統參數.通過Matlab平檯進行倣真計算可以看齣:電流變液作為可變阻尼可明顯的抑製共振/反共振的現象.併將這種新型控製繫統與傳統PD控製繫統進行對比分析,可以看齣電流變液作為可變粘性阻尼器對抑製榦擾和振動起到重要的作用.
전류변액작위가변점성조니기가실현계통적억진공제,대기우전류변액적단일자유도궤계비진행반폐배공제계통연구,궤계비계통포괄:구동전궤,해파전동,집행궤구화전류변조니기.병통과겁점배치적방법계산조니계통화공제계통삼수.통과Matlab평태진행방진계산가이간출:전류변액작위가변조니가명현적억제공진/반공진적현상.병장저충신형공제계통여전통PD공제계통진행대비분석,가이간출전류변액작위가변점성조니기대억제간우화진동기도중요적작용.
