船舶动力定位手柄操作模式PID解耦控制
선박동력정위수병조작모식PID해우공제
PID decoupling control for joystick mode of dynamic positioned ships
  • 万方数据
    计算机工程与设计 계산궤공정여설계
    COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
    2012年 12期 4736-4740 ,共5页

    张景鸿%王钦若%叶宝玉%熊建斌

    장경홍%왕흠약%협보옥%웅건빈

    动力定位%动力学模型%手柄%解耦%PID控制 動力定位%動力學模型%手柄%解耦%PID控製
    동력정위%동역학모형%수병%해우%PID공제
    针对船舶动力定位手柄操作模式表现出的多变量、强耦合、非线性和时变性等特点,提出了一种增量式PID解耦控制方法.考虑横荡速度与艏摇角速度之间的耦合问题,采用前馈补偿解耦法对船舶的动力学模型进行解耦；根据解耦后的船舶动力学模型,采用增量式PID控制算法分别对纵荡速度、横荡速度和艏摇角3个自由度设计相应的控制器.仿真结果表明,该控制器跟踪快、实时性较好、鲁棒性强,可以满足工程应用的要求.
    침대선박동력정위수병조작모식표현출적다변량、강우합、비선성화시변성등특점,제출료일충증량식PID해우공제방법.고필횡탕속도여수요각속도지간적우합문제,채용전궤보상해우법대선박적동역학모형진행해우；근거해우후적선박동역학모형,채용증량식PID공제산법분별대종탕속도、횡탕속도화수요각3개자유도설계상응적공제기.방진결과표명,해공제기근종쾌、실시성교호、로봉성강,가이만족공정응용적요구.
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