机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2013年
6期
12-15,20
,共5页
陈落根%罗振军%李玉航%田永利
陳落根%囉振軍%李玉航%田永利
진락근%라진군%리옥항%전영리
并联机器人%SAMCEF软件%动力学建模与仿真%刚柔混合系统
併聯機器人%SAMCEF軟件%動力學建模與倣真%剛柔混閤繫統
병련궤기인%SAMCEF연건%동역학건모여방진%강유혼합계통
parallel robots%SAMCEF software%dynamics modeling and simulation%Mixed rigid-flexible system
利用SAMCEF软件进行了Cross-Ⅳ四自由度并联机器人的建模与仿真.首先,利用SolidWorks模型建立了机器人的三维实体模型,并通过运动学逆解模型计算得到驱动轴转角参数.然后,利用SAMCEF软件建立了机器人的多刚体动力学模型和刚柔混合动力学模型,并进行了仿真分析,研究机器人在实际运动过程中杆件的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态特性.
利用SAMCEF軟件進行瞭Cross-Ⅳ四自由度併聯機器人的建模與倣真.首先,利用SolidWorks模型建立瞭機器人的三維實體模型,併通過運動學逆解模型計算得到驅動軸轉角參數.然後,利用SAMCEF軟件建立瞭機器人的多剛體動力學模型和剛柔混閤動力學模型,併進行瞭倣真分析,研究機器人在實際運動過程中桿件的彈性變形對末耑軌跡精度的影響,從而預估機器人的動態特性.
이용SAMCEF연건진행료Cross-Ⅳ사자유도병련궤기인적건모여방진.수선,이용SolidWorks모형건립료궤기인적삼유실체모형,병통과운동학역해모형계산득도구동축전각삼수.연후,이용SAMCEF연건건립료궤기인적다강체동역학모형화강유혼합동역학모형,병진행료방진분석,연구궤기인재실제운동과정중간건적탄성변형대말단궤적정도적영향,종이예고궤기인적동태특성.
