组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
12期
75-78
,共4页
碰撞检测%力矩误差%净化机器人
踫撞檢測%力矩誤差%淨化機器人
팽당검측%력구오차%정화궤기인
collision detection%torque fault%clean robot
为了保证净化机器人运行过程中安全性,避免造成较大损失,提出了一种基于力矩误差的净化机器人碰撞检测技术.该方法不需要额外传感器,只需以机器人位移、速度、加速度为输入变量,机器人所受到的干扰力矩为输出变量,通过给干扰力矩设定阈值来判断碰撞是否发生.在此基础上,通过引入系统误差的方法对算法进行了改进.最后通过ADAMS及MATLAB进行了仿真与分析,结果表明算法能够有效地、实时地检测碰撞,并且改进后的算法在阈值设定上更为简单.
為瞭保證淨化機器人運行過程中安全性,避免造成較大損失,提齣瞭一種基于力矩誤差的淨化機器人踫撞檢測技術.該方法不需要額外傳感器,隻需以機器人位移、速度、加速度為輸入變量,機器人所受到的榦擾力矩為輸齣變量,通過給榦擾力矩設定閾值來判斷踫撞是否髮生.在此基礎上,通過引入繫統誤差的方法對算法進行瞭改進.最後通過ADAMS及MATLAB進行瞭倣真與分析,結果錶明算法能夠有效地、實時地檢測踫撞,併且改進後的算法在閾值設定上更為簡單.
위료보증정화궤기인운행과정중안전성,피면조성교대손실,제출료일충기우력구오차적정화궤기인팽당검측기술.해방법불수요액외전감기,지수이궤기인위이、속도、가속도위수입변량,궤기인소수도적간우력구위수출변량,통과급간우력구설정역치래판단팽당시부발생.재차기출상,통과인입계통오차적방법대산법진행료개진.최후통과ADAMS급MATLAB진행료방진여분석,결과표명산법능구유효지、실시지검측팽당,병차개진후적산법재역치설정상경위간단.
