科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
3期
200-203
,共4页
柔性传输系统%D*算法%最低路径代价%最优路径规划%避障自适应性能力
柔性傳輸繫統%D*算法%最低路徑代價%最優路徑規劃%避障自適應性能力
유성전수계통%D*산법%최저로경대개%최우로경규화%피장자괄응성능력
flexible transmission system%D* algorithm%lowest-cost path optimal path planning%obstacle avoidance adaptive capabilities
针对柔性传输系统(FTS)对于最短路径规划问题的要求,提出将D*算法移植并嵌入到柔性传输机器人模型的控制系统中.简要介绍并分析了D*算法的基本原理,以位置已知、环境相对确定和最低路径代价为约束条件,建立FTS的最优路径规划模型,并进行仿真实验.实验结果表明,D*算法具有较好的避障自适应性能力、较高的柔性和动态响应特性,较之Bug算法、概率路标算法(PRM)和Bellman-Ford算法等,D*算法具有较快的收敛速度和较少的计算量,适合环境相对确定、多品种小批量柔性传输系统.
針對柔性傳輸繫統(FTS)對于最短路徑規劃問題的要求,提齣將D*算法移植併嵌入到柔性傳輸機器人模型的控製繫統中.簡要介紹併分析瞭D*算法的基本原理,以位置已知、環境相對確定和最低路徑代價為約束條件,建立FTS的最優路徑規劃模型,併進行倣真實驗.實驗結果錶明,D*算法具有較好的避障自適應性能力、較高的柔性和動態響應特性,較之Bug算法、概率路標算法(PRM)和Bellman-Ford算法等,D*算法具有較快的收斂速度和較少的計算量,適閤環境相對確定、多品種小批量柔性傳輸繫統.
침대유성전수계통(FTS)대우최단로경규화문제적요구,제출장D*산법이식병감입도유성전수궤기인모형적공제계통중.간요개소병분석료D*산법적기본원리,이위치이지、배경상대학정화최저로경대개위약속조건,건립FTS적최우로경규화모형,병진행방진실험.실험결과표명,D*산법구유교호적피장자괄응성능력、교고적유성화동태향응특성,교지Bug산법、개솔로표산법(PRM)화Bellman-Ford산법등,D*산법구유교쾌적수렴속도화교소적계산량,괄합배경상대학정、다품충소비량유성전수계통.
