信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2012年
5期
553-558
,共6页
王红梅%张明路%张小俊%孟广柱
王紅梅%張明路%張小俊%孟廣柱
왕홍매%장명로%장소준%맹엄주
滑转率%载荷分布%重心调整%滑模控制
滑轉率%載荷分佈%重心調整%滑模控製
활전솔%재하분포%중심조정%활모공제
针对在野外环境下,地形变化以及移动机器人的重心位置变化都会影响机器人载荷分布,从而使滑转率控制精度下降的问题,提出了考虑载荷分布的滑转率自适应滑模控制.首先,考虑地形及重心位置的影响,通过空间力系关系建立机器人载荷分布的具体表达.其次,在滑转率控制中,采用带积分的滑模面以避免滑模控制的抖振影响;并且切换增益采用自适应调节规律以减弱不确定因素的影响.最后,由仿真结果说明控制方法的有效性.
針對在野外環境下,地形變化以及移動機器人的重心位置變化都會影響機器人載荷分佈,從而使滑轉率控製精度下降的問題,提齣瞭攷慮載荷分佈的滑轉率自適應滑模控製.首先,攷慮地形及重心位置的影響,通過空間力繫關繫建立機器人載荷分佈的具體錶達.其次,在滑轉率控製中,採用帶積分的滑模麵以避免滑模控製的抖振影響;併且切換增益採用自適應調節規律以減弱不確定因素的影響.最後,由倣真結果說明控製方法的有效性.
침대재야외배경하,지형변화이급이동궤기인적중심위치변화도회영향궤기인재하분포,종이사활전솔공제정도하강적문제,제출료고필재하분포적활전솔자괄응활모공제.수선,고필지형급중심위치적영향,통과공간력계관계건립궤기인재하분포적구체표체.기차,재활전솔공제중,채용대적분적활모면이피면활모공제적두진영향;병차절환증익채용자괄응조절규률이감약불학정인소적영향.최후,유방진결과설명공제방법적유효성.
