机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2012年
5期
23-26
,共4页
双足机器人%步态规划%ADAMS%下楼梯
雙足機器人%步態規劃%ADAMS%下樓梯
쌍족궤기인%보태규화%ADAMS%하루제
通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用DH方法分析其机构,为其设计了具有周期循环性的下楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行验证.将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的下楼梯动作.
通過對人的行走方式進行觀察模擬設計瞭倣人雙足機器人,運用DH方法分析其機構,為其設計瞭具有週期循環性的下樓梯步態,併把三維實體模型導入到運動分析軟件ADAMS中,添加約束驅動等,進行驗證.將倣真結果應用到現實物理樣機上,使物理樣機能夠實現人的下樓梯動作.
통과대인적행주방식진행관찰모의설계료방인쌍족궤기인,운용DH방법분석기궤구,위기설계료구유주기순배성적하루제보태,병파삼유실체모형도입도운동분석연건ADAMS중,첨가약속구동등,진행험증.장방진결과응용도현실물리양궤상,사물리양궤능구실현인적하루제동작.
