机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2012年
5期
15-17,36
,共4页
杨启志%訾鹏飞%曹电锋%尹小琴%谢俊%庄佳奇
楊啟誌%訾鵬飛%曹電鋒%尹小琴%謝俊%莊佳奇
양계지%자붕비%조전봉%윤소금%사준%장가기
并联机构%自由度%运动学%仿真模拟
併聯機構%自由度%運動學%倣真模擬
병련궤구%자유도%운동학%방진모의
介绍了1种基于并联机构的空间一平移二转动的三自由度运动平台,该运动平台是以相互垂直分布的(P-R-C)、(C-R-C-R)支链与1条(P-H)支链通过并联组合而成.通过计算,得出了该机构的自由度以及运动学正、反解的理论表达式.利用PRO/E对机构进行建模,通过Mech/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真.分别在机构的移动副和动平台上施加运动,通过计算机模拟,分别得到该运动平台以及三条运动支链随时间变化的轨迹,并与使用MATLAB软件进行的理论计算结果进行对比,结果显示得到的位置曲线完全相同,证明了该平台位置运动的正确性.
介紹瞭1種基于併聯機構的空間一平移二轉動的三自由度運動平檯,該運動平檯是以相互垂直分佈的(P-R-C)、(C-R-C-R)支鏈與1條(P-H)支鏈通過併聯組閤而成.通過計算,得齣瞭該機構的自由度以及運動學正、反解的理論錶達式.利用PRO/E對機構進行建模,通過Mech/Pro模塊導入ADAMS/View模塊中進行倣真.分彆在機構的移動副和動平檯上施加運動,通過計算機模擬,分彆得到該運動平檯以及三條運動支鏈隨時間變化的軌跡,併與使用MATLAB軟件進行的理論計算結果進行對比,結果顯示得到的位置麯線完全相同,證明瞭該平檯位置運動的正確性.
개소료1충기우병련궤구적공간일평이이전동적삼자유도운동평태,해운동평태시이상호수직분포적(P-R-C)、(C-R-C-R)지련여1조(P-H)지련통과병련조합이성.통과계산,득출료해궤구적자유도이급운동학정、반해적이론표체식.이용PRO/E대궤구진행건모,통과Mech/Pro모괴도입ADAMS/View모괴중진행방진.분별재궤구적이동부화동평태상시가운동,통과계산궤모의,분별득도해운동평태이급삼조운동지련수시간변화적궤적,병여사용MATLAB연건진행적이론계산결과진행대비,결과현시득도적위치곡선완전상동,증명료해평태위치운동적정학성.
