浙江理工大学学报
浙江理工大學學報
절강리공대학학보
JOURNAL OF ZHEJIANG SCI-TECH UNIVERSITY
2012年
6期
833-836,842
,共5页
秦聪%杨文珍%章华%邵明朝
秦聰%楊文珍%章華%邵明朝
진총%양문진%장화%소명조
灵巧机械手%运动学分析%运动学仿真%交互式
靈巧機械手%運動學分析%運動學倣真%交互式
령교궤계수%운동학분석%운동학방진%교호식
对一种多自由度的灵巧机械手进行了运动学分析以及交互式的运动学仿真.首先介绍了YWZ灵巧机械手的机械结构和自由度,然后通过D-H方法得出YWZ灵巧机械手的运动学方程,最后提出一种交互式的运动学仿真方法对YWZ灵巧机械手进行运动学仿真.仿真结果表明:交互式的灵巧机械手运动学仿真能在仿真过程中实时调整虚拟灵巧手各个关节的旋转方向、角度,优化抓取动作,不必反复设置运动学参数,提高了运动学仿真的效率,有利于灵巧手机械结构的设计和控制方案的改进,为灵巧手的研制和实际控制提供理论依据.
對一種多自由度的靈巧機械手進行瞭運動學分析以及交互式的運動學倣真.首先介紹瞭YWZ靈巧機械手的機械結構和自由度,然後通過D-H方法得齣YWZ靈巧機械手的運動學方程,最後提齣一種交互式的運動學倣真方法對YWZ靈巧機械手進行運動學倣真.倣真結果錶明:交互式的靈巧機械手運動學倣真能在倣真過程中實時調整虛擬靈巧手各箇關節的鏇轉方嚮、角度,優化抓取動作,不必反複設置運動學參數,提高瞭運動學倣真的效率,有利于靈巧手機械結構的設計和控製方案的改進,為靈巧手的研製和實際控製提供理論依據.
대일충다자유도적령교궤계수진행료운동학분석이급교호식적운동학방진.수선개소료YWZ령교궤계수적궤계결구화자유도,연후통과D-H방법득출YWZ령교궤계수적운동학방정,최후제출일충교호식적운동학방진방법대YWZ령교궤계수진행운동학방진.방진결과표명:교호식적령교궤계수운동학방진능재방진과정중실시조정허의령교수각개관절적선전방향、각도,우화조취동작,불필반복설치운동학삼수,제고료운동학방진적효솔,유리우령교수궤계결구적설계화공제방안적개진,위령교수적연제화실제공제제공이론의거.
