控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
7期
955-958,964
,共5页
李锦英%付承毓%唐涛%李志俊%于伟
李錦英%付承毓%唐濤%李誌俊%于偉
리금영%부승육%당도%리지준%우위
运动平台%光电跟踪系统%自抗扰控制%鲁棒性%扰动
運動平檯%光電跟蹤繫統%自抗擾控製%魯棒性%擾動
운동평태%광전근종계통%자항우공제%로봉성%우동
针对运动平台上光电跟踪系统既要有很强的抗扰动性能,又要能快速跟踪运动目标的特点,设计了稳定平台的自抗扰控制器.通过对闭环带宽的分析,改进了自抗扰控制器的结构,使闭环系统有较高的带宽.设计了扩张状态观测器对平台的扰动进行观测、补偿,并分析了系统鲁棒稳定性对扩张状态观测器的限制条件.实验结果显示,与采用PI控制相比,自抗扰控制器的稳定跟踪能力和扰动抑制能力都有一定的提高.其中,对阶跃信号的稳态跟踪误差不到PI的一半,而在2Hz附近扰动抑制比有6dB的提高.
針對運動平檯上光電跟蹤繫統既要有很彊的抗擾動性能,又要能快速跟蹤運動目標的特點,設計瞭穩定平檯的自抗擾控製器.通過對閉環帶寬的分析,改進瞭自抗擾控製器的結構,使閉環繫統有較高的帶寬.設計瞭擴張狀態觀測器對平檯的擾動進行觀測、補償,併分析瞭繫統魯棒穩定性對擴張狀態觀測器的限製條件.實驗結果顯示,與採用PI控製相比,自抗擾控製器的穩定跟蹤能力和擾動抑製能力都有一定的提高.其中,對階躍信號的穩態跟蹤誤差不到PI的一半,而在2Hz附近擾動抑製比有6dB的提高.
침대운동평태상광전근종계통기요유흔강적항우동성능,우요능쾌속근종운동목표적특점,설계료은정평태적자항우공제기.통과대폐배대관적분석,개진료자항우공제기적결구,사폐배계통유교고적대관.설계료확장상태관측기대평태적우동진행관측、보상,병분석료계통로봉은정성대확장상태관측기적한제조건.실험결과현시,여채용PI공제상비,자항우공제기적은정근종능력화우동억제능력도유일정적제고.기중,대계약신호적은태근종오차불도PI적일반,이재2Hz부근우동억제비유6dB적제고.
