控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
7期
857-866
,共10页
杨帆%刘士荣%仲朝亮%董德国
楊帆%劉士榮%仲朝亮%董德國
양범%류사영%중조량%동덕국
多移动机器人%协作运输%起伏地形%虚拟目标序列跟踪%观测者—跟随者
多移動機器人%協作運輸%起伏地形%虛擬目標序列跟蹤%觀測者—跟隨者
다이동궤기인%협작운수%기복지형%허의목표서렬근종%관측자—근수자
对多机器人协作运输时环境地形起伏不平,运输过程中机器人和物体发生滑动的问题,提出了起伏地形环境中的协作运输策略.将观测者—推动者模式的多机器人协作推箱子任务转换为多机器人编队任务,通过基于几何规划的虚拟目标序列跟踪方法实现被推动物体脱离运动方向时运输编队的重新形成.协作运输策略中的观测者机器人采用平缓地形优先(navigate plain first to destination,NPFD)导航策略指导编队运动.
對多機器人協作運輸時環境地形起伏不平,運輸過程中機器人和物體髮生滑動的問題,提齣瞭起伏地形環境中的協作運輸策略.將觀測者—推動者模式的多機器人協作推箱子任務轉換為多機器人編隊任務,通過基于幾何規劃的虛擬目標序列跟蹤方法實現被推動物體脫離運動方嚮時運輸編隊的重新形成.協作運輸策略中的觀測者機器人採用平緩地形優先(navigate plain first to destination,NPFD)導航策略指導編隊運動.
대다궤기인협작운수시배경지형기복불평,운수과정중궤기인화물체발생활동적문제,제출료기복지형배경중적협작운수책략.장관측자—추동자모식적다궤기인협작추상자임무전환위다궤기인편대임무,통과기우궤하규화적허의목표서렬근종방법실현피추동물체탈리운동방향시운수편대적중신형성.협작운수책략중적관측자궤기인채용평완지형우선(navigate plain first to destination,NPFD)도항책략지도편대운동.
