控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
7期
833-840
,共8页
视觉%惯性%传感器融合%位置估计%隐式卡尔曼滤波器
視覺%慣性%傳感器融閤%位置估計%隱式卡爾曼濾波器
시각%관성%전감기융합%위치고계%은식잡이만려파기
机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是,所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器,并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法将加速度信息中的偏移量作为滤波器状态来估计,以补偿其对位置估计结果的影响.仿真结果显示,所给出的隐式卡尔曼滤波器收敛,加速度偏移带来的影响被有效的补偿.
機器人對自身位置的實時感知在機器人技術中非常重要.本文主要研究機器人技術中一類基于視覺與慣性傳感器的位置估計問題.與傳統的狀態估計問題不同的是,所研究位置估計問題為帶有隱式觀測方程的線性狀態估計問題.為此提齣一種能夠解決此類估計問題的隱式卡爾曼濾波器,併給齣瞭詳細的濾波器設計過程.另外採用擴展變量法將加速度信息中的偏移量作為濾波器狀態來估計,以補償其對位置估計結果的影響.倣真結果顯示,所給齣的隱式卡爾曼濾波器收斂,加速度偏移帶來的影響被有效的補償.
궤기인대자신위치적실시감지재궤기인기술중비상중요.본문주요연구궤기인기술중일류기우시각여관성전감기적위치고계문제.여전통적상태고계문제불동적시,소연구위치고계문제위대유은식관측방정적선성상태고계문제.위차제출일충능구해결차류고계문제적은식잡이만려파기,병급출료상세적려파기설계과정.령외채용확전변량법장가속도신식중적편이량작위려파기상태래고계,이보상기대위치고계결과적영향.방진결과현시,소급출적은식잡이만려파기수렴,가속도편이대래적영향피유효적보상.
