建设机械技术与管理
建設機械技術與管理
건설궤계기술여관리
TECHNOLOGY & MANAGEMENT FOR CONSTRUCTION MACHINERY
2012年
9期
95-98
,共4页
梁聪慧%黄皓轩%陶泽安%胡敏%曾杨
樑聰慧%黃皓軒%陶澤安%鬍敏%曾楊
량총혜%황호헌%도택안%호민%증양
冗余自由度机器人%混凝土泵车%逆运动学%运动学仿真
冗餘自由度機器人%混凝土泵車%逆運動學%運動學倣真
용여자유도궤기인%혼응토빙차%역운동학%운동학방진
本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法.在Solidwork(R)环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB(R)和VRML(R)工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑.本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制.
本文以一箇倣混凝土泵車臂架的冗餘自由度機械臂為研究對象,攷慮到泵車臂架在實際應用中的多種約束因素,研究併實現瞭一種基于廣義逆矩陣求解和梯度投影優化的冗餘自由度機械臂逆運動學求解算法.在Solidwork(R)環境下建立瞭冗餘自由度機械臂的三維倣真模型,併利用MATLAB(R)和VRML(R)工具對機械臂模型進行瞭運動學倣真分析.倣真結果錶明,該運動控製算法能夠實現冗餘自由度機械臂末耑對任意指定軌跡的柔順跟蹤控製,各箇關節運動協調、平滑.本文的相關研究成果可以應用于混凝土泵車多關節臂架的運動控製.
본문이일개방혼응토빙차비가적용여자유도궤계비위연구대상,고필도빙차비가재실제응용중적다충약속인소,연구병실현료일충기우엄의역구진구해화제도투영우화적용여자유도궤계비역운동학구해산법.재Solidwork(R)배경하건립료용여자유도궤계비적삼유방진모형,병이용MATLAB(R)화VRML(R)공구대궤계비모형진행료운동학방진분석.방진결과표명,해운동공제산법능구실현용여자유도궤계비말단대임의지정궤적적유순근종공제,각개관절운동협조、평활.본문적상관연구성과가이응용우혼응토빙차다관절비가적운동공제.
