华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
9期
123-130
,共8页
机器人%遥操作%时延预测%事件预测%稳定性
機器人%遙操作%時延預測%事件預測%穩定性
궤기인%요조작%시연예측%사건예측%은정성
Internet的时变时延及数据丢包严重影响了互联网遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成了系统不稳定.为降低时变时延对遥操作机器人系统性能的影响,文中基于具可变滑动窗口的稀疏多元线性回归算法提出了单步时延预测算法,并在此基础上设计了基于事件预测的网络遥操作机器人系统.该系统在主端加入基于时延预测的离散路径管理器,它通过求解超前的优化函数,在线产生一个合适的预测路径的事件参数,从而提高跟踪性能和环境适应能力以应付突发事件的发生.根据Lyapunov稳定性定理,文中还推导得到了该系统的稳定性条件.本地实验和跨地区的遥操作机器人实验结果表明,文中方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的稳定性问题和性能下降问题.
Internet的時變時延及數據丟包嚴重影響瞭互聯網遙操作機器人繫統的操作性能,甚至造成瞭繫統不穩定.為降低時變時延對遙操作機器人繫統性能的影響,文中基于具可變滑動窗口的稀疏多元線性迴歸算法提齣瞭單步時延預測算法,併在此基礎上設計瞭基于事件預測的網絡遙操作機器人繫統.該繫統在主耑加入基于時延預測的離散路徑管理器,它通過求解超前的優化函數,在線產生一箇閤適的預測路徑的事件參數,從而提高跟蹤性能和環境適應能力以應付突髮事件的髮生.根據Lyapunov穩定性定理,文中還推導得到瞭該繫統的穩定性條件.本地實驗和跨地區的遙操作機器人實驗結果錶明,文中方法能有效解決時變時延以及網絡數據丟包引起的穩定性問題和性能下降問題.
Internet적시변시연급수거주포엄중영향료호련망요조작궤기인계통적조작성능,심지조성료계통불은정.위강저시변시연대요조작궤기인계통성능적영향,문중기우구가변활동창구적희소다원선성회귀산법제출료단보시연예측산법,병재차기출상설계료기우사건예측적망락요조작궤기인계통.해계통재주단가입기우시연예측적리산로경관리기,타통과구해초전적우화함수,재선산생일개합괄적예측로경적사건삼수,종이제고근종성능화배경괄응능력이응부돌발사건적발생.근거Lyapunov은정성정리,문중환추도득도료해계통적은정성조건.본지실험화과지구적요조작궤기인실험결과표명,문중방법능유효해결시변시연이급망락수거주포인기적은정성문제화성능하강문제.
