自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2012年
10期
31-37
,共7页
机器人%路径规划%运动学正反解%快速随机搜索树
機器人%路徑規劃%運動學正反解%快速隨機搜索樹
궤기인%로경규화%운동학정반해%쾌속수궤수색수
针对三维空间下的机器人路径规划问题,提出了一种改进的快速随机树算法.该算法以机器人的出发点作为随机树的根节点,以基准向量为基准选择节点的扩展方向,逐渐增加叶子节点,降低了节点的随机性,提高了扩展速度.通过运动学反解快速规划出一条全局优化路径,对于反解失败的点,做了规划替代,保证了路径规划的平滑性,降低了机器人工作过程中的抖动,从而得到能够抵达目标位姿的安全路径.
針對三維空間下的機器人路徑規劃問題,提齣瞭一種改進的快速隨機樹算法.該算法以機器人的齣髮點作為隨機樹的根節點,以基準嚮量為基準選擇節點的擴展方嚮,逐漸增加葉子節點,降低瞭節點的隨機性,提高瞭擴展速度.通過運動學反解快速規劃齣一條全跼優化路徑,對于反解失敗的點,做瞭規劃替代,保證瞭路徑規劃的平滑性,降低瞭機器人工作過程中的抖動,從而得到能夠牴達目標位姿的安全路徑.
침대삼유공간하적궤기인로경규화문제,제출료일충개진적쾌속수궤수산법.해산법이궤기인적출발점작위수궤수적근절점,이기준향량위기준선택절점적확전방향,축점증가협자절점,강저료절점적수궤성,제고료확전속도.통과운동학반해쾌속규화출일조전국우화로경,대우반해실패적점,주료규화체대,보증료로경규화적평활성,강저료궤기인공작과정중적두동,종이득도능구저체목표위자적안전로경.
