控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
11期
1403-1412
,共10页
无人机%平滑路径规划%双层决策
無人機%平滑路徑規劃%雙層決策
무인궤%평활로경규화%쌍층결책
针对无人机实时路径规划问题,提出了一种基于双层决策的平滑路径规划方法,以弥补现有方法在复杂飞行环境中对路径平滑性优化的不足,增强路径的易跟踪性.本文首先给出路径平滑性度量,然后建模上、下层决策目标、威胁规避与无人机性能约束并引入变长规划时间,进而设计基于双层决策的路径规划模型.规划过程中通过嵌入启发式优化策略来进一步改善路径的全局与局部平滑度,并提高路径搜索效率.大量复杂场景中的仿真及与现有经典方法的对比结果表明:该方法能够实时避开复杂危险区域,规划适合飞行的、较短的平滑路径.
針對無人機實時路徑規劃問題,提齣瞭一種基于雙層決策的平滑路徑規劃方法,以瀰補現有方法在複雜飛行環境中對路徑平滑性優化的不足,增彊路徑的易跟蹤性.本文首先給齣路徑平滑性度量,然後建模上、下層決策目標、威脅規避與無人機性能約束併引入變長規劃時間,進而設計基于雙層決策的路徑規劃模型.規劃過程中通過嵌入啟髮式優化策略來進一步改善路徑的全跼與跼部平滑度,併提高路徑搜索效率.大量複雜場景中的倣真及與現有經典方法的對比結果錶明:該方法能夠實時避開複雜危險區域,規劃適閤飛行的、較短的平滑路徑.
침대무인궤실시로경규화문제,제출료일충기우쌍층결책적평활로경규화방법,이미보현유방법재복잡비행배경중대로경평활성우화적불족,증강로경적역근종성.본문수선급출로경평활성도량,연후건모상、하층결책목표、위협규피여무인궤성능약속병인입변장규화시간,진이설계기우쌍층결책적로경규화모형.규화과정중통과감입계발식우화책략래진일보개선로경적전국여국부평활도,병제고로경수색효솔.대량복잡장경중적방진급여현유경전방법적대비결과표명:해방법능구실시피개복잡위험구역,규화괄합비행적、교단적평활로경.
