机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
21期
28-35
,共8页
混合驱动柔索并联机器人%动态性能%优化模型%集成设计
混閤驅動柔索併聯機器人%動態性能%優化模型%集成設計
혼합구동유색병련궤기인%동태성능%우화모형%집성설계
混合驱动柔索并联机器人是机电高度集成系统,其动态性能由结构系统和控制系统共同决定.为了提高混合驱动柔索并联机器人整体系统的动态性能,并考虑到其结构系统和控制系统的密切耦合关系,对混合驱动柔索并联机器人的结构系统与控制系统进行集成优化设计.描述混合驱动柔索并联机器人系统的结构和运动过程；根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对混合驱动柔索并联机器人进行运动学分析；基于Lagrange方程,推导出混合驱动柔索并联机器人的动力学模型；讨论优化过程中涉及的设计变量、约束方程表达式和目标函数,建立混合驱动柔索并联机器人系统的集成优化模型.结合实例,对混合驱动柔索并联机器人系统进行分离优化设计和集成优化设计的数值仿真比较研究,结果表明,集成设计方法能够使系统获得更好的动态性能.
混閤驅動柔索併聯機器人是機電高度集成繫統,其動態性能由結構繫統和控製繫統共同決定.為瞭提高混閤驅動柔索併聯機器人整體繫統的動態性能,併攷慮到其結構繫統和控製繫統的密切耦閤關繫,對混閤驅動柔索併聯機器人的結構繫統與控製繫統進行集成優化設計.描述混閤驅動柔索併聯機器人繫統的結構和運動過程；根據閉環矢量原理和機構的幾何特徵,對混閤驅動柔索併聯機器人進行運動學分析；基于Lagrange方程,推導齣混閤驅動柔索併聯機器人的動力學模型；討論優化過程中涉及的設計變量、約束方程錶達式和目標函數,建立混閤驅動柔索併聯機器人繫統的集成優化模型.結閤實例,對混閤驅動柔索併聯機器人繫統進行分離優化設計和集成優化設計的數值倣真比較研究,結果錶明,集成設計方法能夠使繫統穫得更好的動態性能.
혼합구동유색병련궤기인시궤전고도집성계통,기동태성능유결구계통화공제계통공동결정.위료제고혼합구동유색병련궤기인정체계통적동태성능,병고필도기결구계통화공제계통적밀절우합관계,대혼합구동유색병련궤기인적결구계통여공제계통진행집성우화설계.묘술혼합구동유색병련궤기인계통적결구화운동과정；근거폐배시량원리화궤구적궤하특정,대혼합구동유색병련궤기인진행운동학분석；기우Lagrange방정,추도출혼합구동유색병련궤기인적동역학모형；토론우화과정중섭급적설계변량、약속방정표체식화목표함수,건립혼합구동유색병련궤기인계통적집성우화모형.결합실례,대혼합구동유색병련궤기인계통진행분리우화설계화집성우화설계적수치방진비교연구,결과표명,집성설계방법능구사계통획득경호적동태성능.
