计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2012年
23期
198-202
,共5页
图形处理单元%3D重建%摄像机跟踪%同时定位与地图构建%并行处理
圖形處理單元%3D重建%攝像機跟蹤%同時定位與地圖構建%併行處理
도형처리단원%3D중건%섭상궤근종%동시정위여지도구건%병행처리
在三维重建中,不同摄像机坐标系下点云配准耗时过多.为此,提出一种基于图形处理单元(GPU)的实时三维点云数据配准算法.利用投影映射法获取匹配点对,使用点到切平面距离最小化方法计算变换矩阵,通过GPU多线程并行处理大规模图像数据.实验结果表明,对于分别包含307 200个数据的2帧点云,在保持原有配准效果的基础上,该算法的最优耗时仅为基于CPU的最近邻迭代算法的11.9％.
在三維重建中,不同攝像機坐標繫下點雲配準耗時過多.為此,提齣一種基于圖形處理單元(GPU)的實時三維點雲數據配準算法.利用投影映射法穫取匹配點對,使用點到切平麵距離最小化方法計算變換矩陣,通過GPU多線程併行處理大規模圖像數據.實驗結果錶明,對于分彆包含307 200箇數據的2幀點雲,在保持原有配準效果的基礎上,該算法的最優耗時僅為基于CPU的最近鄰迭代算法的11.9％.
재삼유중건중,불동섭상궤좌표계하점운배준모시과다.위차,제출일충기우도형처리단원(GPU)적실시삼유점운수거배준산법.이용투영영사법획취필배점대,사용점도절평면거리최소화방법계산변환구진,통과GPU다선정병행처리대규모도상수거.실험결과표명,대우분별포함307 200개수거적2정점운,재보지원유배준효과적기출상,해산법적최우모시부위기우CPU적최근린질대산법적11.9％.
