机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
23期
74-79
,共6页
谷勇霞%赵杰亮%阎绍泽%吴嘉宁
穀勇霞%趙傑亮%閻紹澤%吳嘉寧
곡용하%조걸량%염소택%오가저
柔性空间机械臂%谐波传动%运动滞后%输出精度
柔性空間機械臂%諧波傳動%運動滯後%輸齣精度
유성공간궤계비%해파전동%운동체후%수출정도
Flexible space manipulator%Harmonic drive%Motion hysteresis%Output accuracy
空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败.现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应.结合谐波减速器传动滞后模型,基于Rayleigh-Ritz法给出考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程.提出描述输出误差的精度指标,研究臂杆刚度与滞后相位角对输出精度特性的影响,得到了对空间机械臂工程设计有一定参考意义的结果.
空間機械臂是完成釋放、迴收衛星以及空間站在軌裝配、維脩等多種任務的航天器重要維護工具,其末耑執行器運動軌跡的精度優劣直接關繫到航天工作任務的成敗.現有空間機械臂多採用諧波傳動作為減速機構,該減速機構會產生運動滯後效應.結閤諧波減速器傳動滯後模型,基于Rayleigh-Ritz法給齣攷慮臂桿柔性與諧波傳動運動滯後的動力學方程.提齣描述輸齣誤差的精度指標,研究臂桿剛度與滯後相位角對輸齣精度特性的影響,得到瞭對空間機械臂工程設計有一定參攷意義的結果.
공간궤계비시완성석방、회수위성이급공간참재궤장배、유수등다충임무적항천기중요유호공구,기말단집행기운동궤적적정도우렬직접관계도항천공작임무적성패.현유공간궤계비다채용해파전동작위감속궤구,해감속궤구회산생운동체후효응.결합해파감속기전동체후모형,기우Rayleigh-Ritz법급출고필비간유성여해파전동운동체후적동역학방정.제출묘술수출오차적정도지표,연구비간강도여체후상위각대수출정도특성적영향,득도료대공간궤계비공정설계유일정삼고의의적결과.
