常州大学学报（自然科学版）
常州大學學報（自然科學版）
상주대학학보（자연과학판）
Journal of ChangZhou University(Natural Science Edition)
2013年
2期
72-76
,共5页
黄涛%沈惠平%余同柱%段锁林%杨廷力
黃濤%瀋惠平%餘同柱%段鎖林%楊廷力
황도%침혜평%여동주%단쇄림%양정력
六自由度%并联机构%位置正解
六自由度%併聯機構%位置正解
륙자유도%병련궤구%위치정해
应用基于序单开链的机构结构理论,分析计算出5-3型6-SPS并联机构的耦合度为0,直接通过依次求解各个基本运动链的位置求出了机构位置正解的解析表达式,无需复杂的数学推导；又通过求解位置反解及算例,验证了位置正解的准确性.该方法计算简易、几何意义明确,得到的位置正、逆解析式有利于实时控制及工作空间、误差分析等的理论求解与分析.
應用基于序單開鏈的機構結構理論,分析計算齣5-3型6-SPS併聯機構的耦閤度為0,直接通過依次求解各箇基本運動鏈的位置求齣瞭機構位置正解的解析錶達式,無需複雜的數學推導；又通過求解位置反解及算例,驗證瞭位置正解的準確性.該方法計算簡易、幾何意義明確,得到的位置正、逆解析式有利于實時控製及工作空間、誤差分析等的理論求解與分析.
응용기우서단개련적궤구결구이론,분석계산출5-3형6-SPS병련궤구적우합도위0,직접통과의차구해각개기본운동련적위치구출료궤구위치정해적해석표체식,무수복잡적수학추도；우통과구해위치반해급산례,험증료위치정해적준학성.해방법계산간역、궤하의의명학,득도적위치정、역해석식유리우실시공제급공작공간、오차분석등적이론구해여분석.
