黑龙江工程学院学报（自然科学版）
黑龍江工程學院學報（自然科學版）
흑룡강공정학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF HEILONGJIANG INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2013年
2期
68-71
,共4页
王亚东%雷国华%安波%于燕飞%许宪东
王亞東%雷國華%安波%于燕飛%許憲東
왕아동%뢰국화%안파%우연비%허헌동
图像拼接%特征提取%K-D树%随机采样一致算法%Canny算子
圖像拼接%特徵提取%K-D樹%隨機採樣一緻算法%Canny算子
도상병접%특정제취%K-D수%수궤채양일치산법%Canny산자
环境感知是仿人机器人系统进行决策的前提和基础.提出一种通过图像拼接技术获得完整的环境信息以供决策的方法.首先通过对同一机器人所获得的不同角度的图像进行特征提取,提取SIFT特征点,然后对提取特征点的待匹配图像通过K-D树方法进行初匹配,再通过RANSAC方法剔除错误匹配点,进而利用双线性插值法进行图像融合.最后对融合后的图像利用Canny算法提取边缘线,获得环境特征.实验表明这种方法是有效的.
環境感知是倣人機器人繫統進行決策的前提和基礎.提齣一種通過圖像拼接技術穫得完整的環境信息以供決策的方法.首先通過對同一機器人所穫得的不同角度的圖像進行特徵提取,提取SIFT特徵點,然後對提取特徵點的待匹配圖像通過K-D樹方法進行初匹配,再通過RANSAC方法剔除錯誤匹配點,進而利用雙線性插值法進行圖像融閤.最後對融閤後的圖像利用Canny算法提取邊緣線,穫得環境特徵.實驗錶明這種方法是有效的.
배경감지시방인궤기인계통진행결책적전제화기출.제출일충통과도상병접기술획득완정적배경신식이공결책적방법.수선통과대동일궤기인소획득적불동각도적도상진행특정제취,제취SIFT특정점,연후대제취특정점적대필배도상통과K-D수방법진행초필배,재통과RANSAC방법척제착오필배점,진이이용쌍선성삽치법진행도상융합.최후대융합후적도상이용Canny산법제취변연선,획득배경특정.실험표명저충방법시유효적.
