武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
武漢理工大學學報（交通科學與工程版）
무한리공대학학보（교통과학여공정판）
JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(TRANSPORTATION SCIENCE & ENGINEERING)
2013年
6期
1310-1313
,共4页
无人水下航行器%倾斜转弯控制技术%H∞控制理论
無人水下航行器%傾斜轉彎控製技術%H∞控製理論
무인수하항행기%경사전만공제기술%H∞공제이론
unmanned underwater vehicles%bank-to-turn%H∞ control theory
针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪3通道之间耦合的问题,提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法.根据基于过载误差描述的系统状态方程,将控制通道间的耦合因素看作有界干扰,从而对滚动、俯仰和偏航3个通道独立进行设计,并给出了该方法的具体步骤.仿真结果表明,该方法可以很好地抑制耦合干扰,满足设计指标.
針對基于傾斜轉彎控製技術的無從水下航行器自動駕駛儀3通道之間耦閤的問題,提齣瞭應用H∞反饋控製理論對其設計的方法.根據基于過載誤差描述的繫統狀態方程,將控製通道間的耦閤因素看作有界榦擾,從而對滾動、俯仰和偏航3箇通道獨立進行設計,併給齣瞭該方法的具體步驟.倣真結果錶明,該方法可以很好地抑製耦閤榦擾,滿足設計指標.
침대기우경사전만공제기술적무종수하항행기자동가사의3통도지간우합적문제,제출료응용H∞반궤공제이론대기설계적방법.근거기우과재오차묘술적계통상태방정,장공제통도간적우합인소간작유계간우,종이대곤동、부앙화편항3개통도독립진행설계,병급출료해방법적구체보취.방진결과표명,해방법가이흔호지억제우합간우,만족설계지표.
