CAJ | 학술논문

系统的主控芯片为飞思卡尔的16住单片机9S12XS系列ATMEGAl6A，它负责协调各部份的工作和综合处理各种数据信息；电池为充电电池，它为系统提供动力；传感器可以又多种传感器，例如红外避障传感器、超声波传感器或电磁传感器等，它负责给主控芯片提供外界的信息，为其决策提供信息支持；MMA7260为飞思卡尔的加速度传感器，ENC－03为村田电子的陀螺仪，它们的作用是判断系统的实时倾斜角度，系统的实时倾斜角度是系统保持直立平衡的的重要判断依据，因而对其要求比较苛刻，所以我们采用加速度传感器与陀螺仪相结合的方式来获取，目的是结合2种传感器的优点，使获取的数据更加准确；2种传感器获取的信息经过卡尔曼滤波之后即为系统的实时倾角。获取系统的实时倾角之后，主控芯片可以根据实时角度信息来驱动直流电机的运转，编码器可以给系统提供实时的速度信息，可以构成对电机运转的闭环控制，电机运转采用PID算法进行控制。
계통적주공심편위비사잡이적16주단편궤9S12XS계렬ATMEGAl6A，타부책협조각부빈적공작화종합처리각충수거신식；전지위충전전지，타위계통제공동력；전감기가이우다충전감기，례여홍외피장전감기、초성파전감기혹전자전감기등，타부책급주공심편제공외계적신식，위기결책제공신식지지；MMA7260위비사잡이적가속도전감기，ENC－03위촌전전자적타라의，타문적작용시판단계통적실시경사각도，계통적실시경사각도시계통보지직립평형적적중요판단의거，인이대기요구비교가각，소이아문채용가속도전감기여타라의상결합적방식래획취，목적시결합2충전감기적우점，사획취적수거경가준학；2충전감기획취적신식경과잡이만려파지후즉위계통적실시경각。획취계통적실시경각지후，주공심편가이근거실시각도신식래구동직류전궤적운전，편마기가이급계통제공실시적속도신식，가이구성대전궤운전적폐배공제，전궤운전채용PID산법진행공제。