应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2013年
2期
53-58
,共6页
魏禹%李永波%王茂林%孙天仕
魏禹%李永波%王茂林%孫天仕
위우%리영파%왕무림%손천사
跳跃机器人%带传动系统%命令流%建模%动力学仿真
跳躍機器人%帶傳動繫統%命令流%建模%動力學倣真
도약궤기인%대전동계통%명령류%건모%동역학방진
hopping robot%strip transmission system%command stream%model%dynamics simulation
针对机器人在跳跃过程中各关节受到冲击这一现象，为避免机器人实物样机试验过程中机械本体遭到破坏，对机器人的同步带传动系统进行动力学仿真分析。在模拟带传动中，主要运用 ADAMS 的命令流建立了带传动的模型，其具有快速、准确的优点。仿真结果表明：同步带传动系统能够减小跳跃过程产生的冲击，同时为离散化实现柔性体仿真提供一条路径。
針對機器人在跳躍過程中各關節受到遲擊這一現象，為避免機器人實物樣機試驗過程中機械本體遭到破壞，對機器人的同步帶傳動繫統進行動力學倣真分析。在模擬帶傳動中，主要運用 ADAMS 的命令流建立瞭帶傳動的模型，其具有快速、準確的優點。倣真結果錶明：同步帶傳動繫統能夠減小跳躍過程產生的遲擊，同時為離散化實現柔性體倣真提供一條路徑。
침대궤기인재도약과정중각관절수도충격저일현상，위피면궤기인실물양궤시험과정중궤계본체조도파배，대궤기인적동보대전동계통진행동역학방진분석。재모의대전동중，주요운용 ADAMS 적명령류건립료대전동적모형，기구유쾌속、준학적우점。방진결과표명：동보대전동계통능구감소도약과정산생적충격，동시위리산화실현유성체방진제공일조로경。
10.3969/j.issn.1009-671X.201209019
