计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
12期
3678-3681
,共4页
自平衡控制%卡尔曼滤波%直接转矩电流%滑模变结构控制
自平衡控製%卡爾曼濾波%直接轉矩電流%滑模變結構控製
자평형공제%잡이만려파%직접전구전류%활모변결구공제
self-balancing scooter%Kalman filtering%direct torque current%variable structure control of sliding mode
为了克服目前两轮自平衡电动车控制系统存在的噪声和漂移误差大,受扰后调节时间长,超调量较大等问题,提出了一种新的控制方法.该方法基于卡尔曼信号融合滤波,构建了直接转矩电流伺服单元,对电动车进行滑模变结构控制.实验表明滤波后倾角度噪声误差由6°降到2.5°;角速度噪声误差由0.25 rad·s-1降到0.10rad·s-1;零位漂移误差由0.25 rad· s-1降为0.08 rad·s-1;系统受扰动后,该方法调节时间更短、无超调、鲁棒性更强.实验结果均表明该方法有更好的动态性能和稳定性.
為瞭剋服目前兩輪自平衡電動車控製繫統存在的譟聲和漂移誤差大,受擾後調節時間長,超調量較大等問題,提齣瞭一種新的控製方法.該方法基于卡爾曼信號融閤濾波,構建瞭直接轉矩電流伺服單元,對電動車進行滑模變結構控製.實驗錶明濾波後傾角度譟聲誤差由6°降到2.5°;角速度譟聲誤差由0.25 rad·s-1降到0.10rad·s-1;零位漂移誤差由0.25 rad· s-1降為0.08 rad·s-1;繫統受擾動後,該方法調節時間更短、無超調、魯棒性更彊.實驗結果均錶明該方法有更好的動態性能和穩定性.
위료극복목전량륜자평형전동차공제계통존재적조성화표이오차대,수우후조절시간장,초조량교대등문제,제출료일충신적공제방법.해방법기우잡이만신호융합려파,구건료직접전구전류사복단원,대전동차진행활모변결구공제.실험표명려파후경각도조성오차유6°강도2.5°;각속도조성오차유0.25 rad·s-1강도0.10rad·s-1;령위표이오차유0.25 rad· s-1강위0.08 rad·s-1;계통수우동후,해방법조절시간경단、무초조、로봉성경강.실험결과균표명해방법유경호적동태성능화은정성.
