长春工程学院学报：自然科学版
長春工程學院學報：自然科學版
장춘공정학원학보：자연과학판
Journal of Changchun Institute of Technology（Social Science Edition)
2012年
3期
112-116
,共5页
机器人%手眼关系%两步法
機器人%手眼關繫%兩步法
궤기인%수안관계%량보법
robot%hand-eye relationship%two steps
基于齐次坐标变换矩阵的几何意义,采用两步法对机器人手眼方程进行求解,并结合手眼方程的解存在唯一性的条件,设计编写求解程序,验证机器人手眼空间位置关系,结果表明,该方法完全能够满足系统精度要求。
基于齊次坐標變換矩陣的幾何意義,採用兩步法對機器人手眼方程進行求解,併結閤手眼方程的解存在唯一性的條件,設計編寫求解程序,驗證機器人手眼空間位置關繫,結果錶明,該方法完全能夠滿足繫統精度要求。
기우제차좌표변환구진적궤하의의,채용량보법대궤기인수안방정진행구해,병결합수안방정적해존재유일성적조건,설계편사구해정서,험증궤기인수안공간위치관계,결과표명,해방법완전능구만족계통정도요구。
Based on the geometric meaning of coordinate transformation matrix of the homogeneous,by using two steps work to solve robot hand-eye equation,and connecting with the condition of existence and uniqueness of the solution to the hand-eye equation,the author designs solving program,and verifies robot hand-eye space relationship.The results show that this method can completely meet to the accuracy in the system.
