仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2013年
10期
2184-2190
,共7页
赵前程%黄东兆%杨天龙%丁洵
趙前程%黃東兆%楊天龍%丁洵
조전정%황동조%양천룡%정순
四轮定位仪%相机标定%角点提取%机器视觉
四輪定位儀%相機標定%角點提取%機器視覺
사륜정위의%상궤표정%각점제취%궤기시각
four-wheel aligner%camera calibration%corner extraction%computer vision
四轮定位参数对于汽车的操控性、安全性以及耗油量等有重大影响.在阐述汽车四轮前束和外倾、主销内倾和后倾等主要定位参数以及3D四轮定位仪结构和测量原理的基础上,针对机器视觉3D四轮定位仪开发过程中的关键技术,基于图像特征点的灰度模型进行棋盘格型角点的亚像素精度提取;基于平面靶标进行相机内部参数的标定;采用旋转向量一致的双平而靶标进行相机外部参数的标定;基于靶标旋转平移过程中的几何关系,采用最小二乘法优化计算轮胎中心点和旋转轴向量.采用1 600像素×1 200像素、像素尺寸3.0 μm ×3.0 μm、USB3.0接口工业相机,940 nm波长LED环形光源,8 mm焦距低畸变工业相机镜头,6×6棋盘格型靶标开发出商品级的3D四轮定位仪,并与硬件档次相当的某国际品牌四轮定位仪进行了对比测试,基本达到设计精度.该商品已投放市场,用户反映良好.
四輪定位參數對于汽車的操控性、安全性以及耗油量等有重大影響.在闡述汽車四輪前束和外傾、主銷內傾和後傾等主要定位參數以及3D四輪定位儀結構和測量原理的基礎上,針對機器視覺3D四輪定位儀開髮過程中的關鍵技術,基于圖像特徵點的灰度模型進行棋盤格型角點的亞像素精度提取;基于平麵靶標進行相機內部參數的標定;採用鏇轉嚮量一緻的雙平而靶標進行相機外部參數的標定;基于靶標鏇轉平移過程中的幾何關繫,採用最小二乘法優化計算輪胎中心點和鏇轉軸嚮量.採用1 600像素×1 200像素、像素呎吋3.0 μm ×3.0 μm、USB3.0接口工業相機,940 nm波長LED環形光源,8 mm焦距低畸變工業相機鏡頭,6×6棋盤格型靶標開髮齣商品級的3D四輪定位儀,併與硬件檔次相噹的某國際品牌四輪定位儀進行瞭對比測試,基本達到設計精度.該商品已投放市場,用戶反映良好.
사륜정위삼수대우기차적조공성、안전성이급모유량등유중대영향.재천술기차사륜전속화외경、주소내경화후경등주요정위삼수이급3D사륜정위의결구화측량원리적기출상,침대궤기시각3D사륜정위의개발과정중적관건기술,기우도상특정점적회도모형진행기반격형각점적아상소정도제취;기우평면파표진행상궤내부삼수적표정;채용선전향량일치적쌍평이파표진행상궤외부삼수적표정;기우파표선전평이과정중적궤하관계,채용최소이승법우화계산륜태중심점화선전축향량.채용1 600상소×1 200상소、상소척촌3.0 μm ×3.0 μm、USB3.0접구공업상궤,940 nm파장LED배형광원,8 mm초거저기변공업상궤경두,6×6기반격형파표개발출상품급적3D사륜정위의,병여경건당차상당적모국제품패사륜정위의진행료대비측시,기본체도설계정도.해상품이투방시장,용호반영량호.
