计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
10期
3585-3589
,共5页
李波%赵怀慈%孙士洁%花海洋
李波%趙懷慈%孫士潔%花海洋
리파%조부자%손사길%화해양
遥操作%大时延%虚拟现实%虚拟夹具%空间机器人
遙操作%大時延%虛擬現實%虛擬夾具%空間機器人
요조작%대시연%허의현실%허의협구%공간궤기인
teleoperation%large time delay%VR%virtual fixtures%space robot
针对通讯信号在天地传输过程中产生的较大时延导致对空间机器人的遥操作产生巨大困难,提出了通过虚拟现实技术对遥操作结果进行预测仿真.以规避传输时延影响的方法,并通过虚拟夹具技术降低操作复杂度;通过基于时间戳的修正策略以确保预测结果的准确性;针对具体任务环境提出了九点碰撞检测算法以提高系统运行效率.进行了多次与实物相结合的实验,实验结果表明,该系统运行快速、预测准确,可以有效地规避大时延天地传输带来的弊端,帮助地面操作员完成空间机器人的遥操作.
針對通訊信號在天地傳輸過程中產生的較大時延導緻對空間機器人的遙操作產生巨大睏難,提齣瞭通過虛擬現實技術對遙操作結果進行預測倣真.以規避傳輸時延影響的方法,併通過虛擬夾具技術降低操作複雜度;通過基于時間戳的脩正策略以確保預測結果的準確性;針對具體任務環境提齣瞭九點踫撞檢測算法以提高繫統運行效率.進行瞭多次與實物相結閤的實驗,實驗結果錶明,該繫統運行快速、預測準確,可以有效地規避大時延天地傳輸帶來的弊耑,幫助地麵操作員完成空間機器人的遙操作.
침대통신신호재천지전수과정중산생적교대시연도치대공간궤기인적요조작산생거대곤난,제출료통과허의현실기술대요조작결과진행예측방진.이규피전수시연영향적방법,병통과허의협구기술강저조작복잡도;통과기우시간착적수정책략이학보예측결과적준학성;침대구체임무배경제출료구점팽당검측산법이제고계통운행효솔.진행료다차여실물상결합적실험,실험결과표명,해계통운행쾌속、예측준학,가이유효지규피대시연천지전수대래적폐단,방조지면조작원완성공간궤기인적요조작.
