内蒙古师范大学学报（自然科学汉文版）
內矇古師範大學學報（自然科學漢文版）
내몽고사범대학학보（자연과학한문판）
JOURNAL OF INNER MONGOLIA NORMAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
6期
607-612
,共6页
李时东%时凌%刘嵩%艾青
李時東%時凌%劉嵩%艾青
리시동%시릉%류숭%애청
多尺度航迹片段%航迹重构%Fast Marching%A*搜索
多呎度航跡片段%航跡重構%Fast Marching%A*搜索
다척도항적편단%항적중구%Fast Marching%A*수색
传统航迹规划方法规划效率不高,且前次规划的中间结果不能为下次的规划复用.基于对路线图方法的分析,提出一种利用航迹片段进行航迹规划的新方法.该方法将航迹规划过程分解为时间独立的两个阶段:航迹片段规划和航迹重构.航迹片段规划阶段通过对二维空间的多尺度格网划分,采用Fast Marching方法进行航迹片段端口设置和端口间的航迹片段规划；航迹重构阶段采用A*搜索算法完成对片段端口的优化选择,从而选定航迹片段,并对片段组合而成的二维航迹进行拟合光顺以满足转弯机动约束.基于多尺度航迹片段的航迹规划新方法规划速度优势明显,航迹片段具有复用性,片段规划和航迹重构可分时操作,适于实时在线规划.
傳統航跡規劃方法規劃效率不高,且前次規劃的中間結果不能為下次的規劃複用.基于對路線圖方法的分析,提齣一種利用航跡片段進行航跡規劃的新方法.該方法將航跡規劃過程分解為時間獨立的兩箇階段:航跡片段規劃和航跡重構.航跡片段規劃階段通過對二維空間的多呎度格網劃分,採用Fast Marching方法進行航跡片段耑口設置和耑口間的航跡片段規劃；航跡重構階段採用A*搜索算法完成對片段耑口的優化選擇,從而選定航跡片段,併對片段組閤而成的二維航跡進行擬閤光順以滿足轉彎機動約束.基于多呎度航跡片段的航跡規劃新方法規劃速度優勢明顯,航跡片段具有複用性,片段規劃和航跡重構可分時操作,適于實時在線規劃.
전통항적규화방법규화효솔불고,차전차규화적중간결과불능위하차적규화복용.기우대로선도방법적분석,제출일충이용항적편단진행항적규화적신방법.해방법장항적규화과정분해위시간독립적량개계단:항적편단규화화항적중구.항적편단규화계단통과대이유공간적다척도격망화분,채용Fast Marching방법진행항적편단단구설치화단구간적항적편단규화；항적중구계단채용A*수색산법완성대편단단구적우화선택,종이선정항적편단,병대편단조합이성적이유항적진행의합광순이만족전만궤동약속.기우다척도항적편단적항적규화신방법규화속도우세명현,항적편단구유복용성,편단규화화항적중구가분시조작,괄우실시재선규화.
