机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
7期
147-149
,共3页
路径规划%遗传算法%闵科夫斯基和原理%最优路径
路徑規劃%遺傳算法%閔科伕斯基和原理%最優路徑
로경규화%유전산법%민과부사기화원리%최우로경
基于传统遗传算法在移动机器人路径规划中应用的不足,对遗传算法进行了一定的改进.在初始化种群中采用闵科夫斯基和原理扩展障碍物,选择真正可行的区域,在可行区域中去初始化种群,这样提高了进化的速度;在选择算子中引入了相似性的概念,扩大父代的种类,避免快速进入局部最优解;在交叉算子中采用了动态确定变异概率,这样可以提高个体的质量;通过仿真证明了改进的遗传算法能够更快的收敛到全局最优解,方法是正确有效的.
基于傳統遺傳算法在移動機器人路徑規劃中應用的不足,對遺傳算法進行瞭一定的改進.在初始化種群中採用閔科伕斯基和原理擴展障礙物,選擇真正可行的區域,在可行區域中去初始化種群,這樣提高瞭進化的速度;在選擇算子中引入瞭相似性的概唸,擴大父代的種類,避免快速進入跼部最優解;在交扠算子中採用瞭動態確定變異概率,這樣可以提高箇體的質量;通過倣真證明瞭改進的遺傳算法能夠更快的收斂到全跼最優解,方法是正確有效的.
기우전통유전산법재이동궤기인로경규화중응용적불족,대유전산법진행료일정적개진.재초시화충군중채용민과부사기화원리확전장애물,선택진정가행적구역,재가행구역중거초시화충군,저양제고료진화적속도;재선택산자중인입료상사성적개념,확대부대적충류,피면쾌속진입국부최우해;재교차산자중채용료동태학정변이개솔,저양가이제고개체적질량;통과방진증명료개진적유전산법능구경쾌적수렴도전국최우해,방법시정학유효적.
