机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
7期
133-135
,共3页
并联机构%四自由度%欠秩机构%速度映射
併聯機構%四自由度%欠秩機構%速度映射
병련궤구%사자유도%흠질궤구%속도영사
研究了一种新型2-TPR/2-TPS空间四自由度欠秩并联机构,该机构具有空间两维移动和两维转动四个自由度.为了解决该欠秩并联机构由于其输出位置参数存在耦合而导致的传统方法不能直接获得其输入输出速度关系的问题,利用机构驱动杆与动平台之间的速度映射关系,通过矢量矩阵推导的方法,依据参数解耦关系式,得到了该机构的输入输出速度传递关系矩阵.这种方法对于深入研究少自由度并联机构具有较大的参考价值.
研究瞭一種新型2-TPR/2-TPS空間四自由度欠秩併聯機構,該機構具有空間兩維移動和兩維轉動四箇自由度.為瞭解決該欠秩併聯機構由于其輸齣位置參數存在耦閤而導緻的傳統方法不能直接穫得其輸入輸齣速度關繫的問題,利用機構驅動桿與動平檯之間的速度映射關繫,通過矢量矩陣推導的方法,依據參數解耦關繫式,得到瞭該機構的輸入輸齣速度傳遞關繫矩陣.這種方法對于深入研究少自由度併聯機構具有較大的參攷價值.
연구료일충신형2-TPR/2-TPS공간사자유도흠질병련궤구,해궤구구유공간량유이동화량유전동사개자유도.위료해결해흠질병련궤구유우기수출위치삼수존재우합이도치적전통방법불능직접획득기수입수출속도관계적문제,이용궤구구동간여동평태지간적속도영사관계,통과시량구진추도적방법,의거삼수해우관계식,득도료해궤구적수입수출속도전체관계구진.저충방법대우심입연구소자유도병련궤구구유교대적삼고개치.
