青岛大学学报（工程技术版）
青島大學學報（工程技術版）
청도대학학보（공정기술판）
JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY(ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION)
2013年
1期
9-13,26
,共6页
翟海川%纪志坚%王耀威%单素素
翟海川%紀誌堅%王耀威%單素素
적해천%기지견%왕요위%단소소
领航者-跟随者%队形控制%模糊控制
領航者-跟隨者%隊形控製%模糊控製
령항자-근수자%대형공제%모호공제
针对多机器鱼系统队形控制中队形发生突变,机器鱼无法快速反应的问题,本文采用模糊控制的方法对机器鱼的速度和航向角度进行控制,使跟随者快速准确的到达期望位姿.同时,以3条鱼为例,对多机器鱼队形运动进行仿真验证,仿真结果表明,当领航者直行时,跟随者与领航者的运动和速度相等；当领航者改变方向和速度后,跟随者可在较短时间内通过速度和方向挡位的改变达到期望位置,并保持规定队形.该方法可以调节运动参数,保持队形稳定,实现多机器鱼按一定队形完成规定路径,其跟随效果良好.
針對多機器魚繫統隊形控製中隊形髮生突變,機器魚無法快速反應的問題,本文採用模糊控製的方法對機器魚的速度和航嚮角度進行控製,使跟隨者快速準確的到達期望位姿.同時,以3條魚為例,對多機器魚隊形運動進行倣真驗證,倣真結果錶明,噹領航者直行時,跟隨者與領航者的運動和速度相等；噹領航者改變方嚮和速度後,跟隨者可在較短時間內通過速度和方嚮擋位的改變達到期望位置,併保持規定隊形.該方法可以調節運動參數,保持隊形穩定,實現多機器魚按一定隊形完成規定路徑,其跟隨效果良好.
침대다궤기어계통대형공제중대형발생돌변,궤기어무법쾌속반응적문제,본문채용모호공제적방법대궤기어적속도화항향각도진행공제,사근수자쾌속준학적도체기망위자.동시,이3조어위례,대다궤기어대형운동진행방진험증,방진결과표명,당령항자직행시,근수자여령항자적운동화속도상등；당령항자개변방향화속도후,근수자가재교단시간내통과속도화방향당위적개변체도기망위치,병보지규정대형.해방법가이조절운동삼수,보지대형은정,실현다궤기어안일정대형완성규정로경,기근수효과량호.
