控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
2期
289-294
,共6页
模块化机器人%嵌入式系统%可重构控制系统%运动学
模塊化機器人%嵌入式繫統%可重構控製繫統%運動學
모괴화궤기인%감입식계통%가중구공제계통%운동학
针对模块化机器人控制系统的重构问题,提出了一种柔性的嵌入式控制系统体系结构.该控制系统各种软硬件功能模块被抽取成标准构件,硬件模块设计采用了双核处理器以便满足计算能力和小型化的需求,模块之间通过标准的现场总线接口进行通信.机器人控制软件采用了基于构件的组态结构,它由柔性嵌入式控制系统开发平台、机器人功能构件库和运动规划与控制算法构件库三部分组成,实时性和非实时性的软件模块都按标准接口进行封装.机器人轨迹插补运算采用双DDA算法,逆运动学求解利用相邻轨迹点的关节坐标绝对增量最小原则去除冗余解.该嵌入式控制系统在六关节工业机器人选行了应用,实验结果表明它能适应机器人机械结构和作业任务的变化,使系统开发周期大大缩短.
針對模塊化機器人控製繫統的重構問題,提齣瞭一種柔性的嵌入式控製繫統體繫結構.該控製繫統各種軟硬件功能模塊被抽取成標準構件,硬件模塊設計採用瞭雙覈處理器以便滿足計算能力和小型化的需求,模塊之間通過標準的現場總線接口進行通信.機器人控製軟件採用瞭基于構件的組態結構,它由柔性嵌入式控製繫統開髮平檯、機器人功能構件庫和運動規劃與控製算法構件庫三部分組成,實時性和非實時性的軟件模塊都按標準接口進行封裝.機器人軌跡插補運算採用雙DDA算法,逆運動學求解利用相鄰軌跡點的關節坐標絕對增量最小原則去除冗餘解.該嵌入式控製繫統在六關節工業機器人選行瞭應用,實驗結果錶明它能適應機器人機械結構和作業任務的變化,使繫統開髮週期大大縮短.
침대모괴화궤기인공제계통적중구문제,제출료일충유성적감입식공제계통체계결구.해공제계통각충연경건공능모괴피추취성표준구건,경건모괴설계채용료쌍핵처리기이편만족계산능력화소형화적수구,모괴지간통과표준적현장총선접구진행통신.궤기인공제연건채용료기우구건적조태결구,타유유성감입식공제계통개발평태、궤기인공능구건고화운동규화여공제산법구건고삼부분조성,실시성화비실시성적연건모괴도안표준접구진행봉장.궤기인궤적삽보운산채용쌍DDA산법,역운동학구해이용상린궤적점적관절좌표절대증량최소원칙거제용여해.해감입식공제계통재륙관절공업궤기인선행료응용,실험결과표명타능괄응궤기인궤계결구화작업임무적변화,사계통개발주기대대축단.
