电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
2013年
3期
127-129
,共3页
王泽荣%龚海霞%贾存良%刘志鑫
王澤榮%龔海霞%賈存良%劉誌鑫
왕택영%공해하%가존량%류지흠
MCF52255%自平衡%数据融合%卡尔曼滤波%机器人
MCF52255%自平衡%數據融閤%卡爾曼濾波%機器人
MCF52255%자평형%수거융합%잡이만려파%궤기인
设计了以MCF52255高性能微处理器为控制核心的两轮自平衡巡线机器人的硬件和软件系统.使用卡尔曼滤波方法实现了加速度计信号和陀螺仪信号的数据融合,提高了该机器人的姿态角控制精度.实验结果表明,该机器人可以稳定地实现自平衡控制和巡线自动行走功能.
設計瞭以MCF52255高性能微處理器為控製覈心的兩輪自平衡巡線機器人的硬件和軟件繫統.使用卡爾曼濾波方法實現瞭加速度計信號和陀螺儀信號的數據融閤,提高瞭該機器人的姿態角控製精度.實驗結果錶明,該機器人可以穩定地實現自平衡控製和巡線自動行走功能.
설계료이MCF52255고성능미처리기위공제핵심적량륜자평형순선궤기인적경건화연건계통.사용잡이만려파방법실현료가속도계신호화타라의신호적수거융합,제고료해궤기인적자태각공제정도.실험결과표명,해궤기인가이은정지실현자평형공제화순선자동행주공능.
