导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2012年
4期
27-31,5
,共6页
周艳丽%庞晨鹏%冯强%单红波%张承亮
週豔麗%龐晨鵬%馮彊%單紅波%張承亮
주염려%방신붕%풍강%단홍파%장승량
MEMS%零偏常值%组合导航%状态误差方差阵Q
MEMS%零偏常值%組閤導航%狀態誤差方差陣Q
MEMS%령편상치%조합도항%상태오차방차진Q
针对MEMS组合导航系统的应用,提出了一种改进的组合导航算法.首先采用零速修正算法对MEMS陀螺仪逐次启动重复性无规律的常值零偏进行补偿；其次,通过分析陀螺仪误差项的构成,提出了一种将卡尔曼滤波器输出的误差估计量P与零速修正的误差量相结合的改进导航算法,引入误差量分配加权思想,实现对系统误差方差阵Q中陀螺仪误差量的在线调节.利用跑车试验数据对算法进行验证,结果表明在MEMS组合导航系统中,与经典的导航算法相比,改进算法的导航精度更高、可靠性更强,是一种能有效应用于实际中的估计方法.
針對MEMS組閤導航繫統的應用,提齣瞭一種改進的組閤導航算法.首先採用零速脩正算法對MEMS陀螺儀逐次啟動重複性無規律的常值零偏進行補償；其次,通過分析陀螺儀誤差項的構成,提齣瞭一種將卡爾曼濾波器輸齣的誤差估計量P與零速脩正的誤差量相結閤的改進導航算法,引入誤差量分配加權思想,實現對繫統誤差方差陣Q中陀螺儀誤差量的在線調節.利用跑車試驗數據對算法進行驗證,結果錶明在MEMS組閤導航繫統中,與經典的導航算法相比,改進算法的導航精度更高、可靠性更彊,是一種能有效應用于實際中的估計方法.
침대MEMS조합도항계통적응용,제출료일충개진적조합도항산법.수선채용령속수정산법대MEMS타라의축차계동중복성무규률적상치령편진행보상；기차,통과분석타라의오차항적구성,제출료일충장잡이만려파기수출적오차고계량P여령속수정적오차량상결합적개진도항산법,인입오차량분배가권사상,실현대계통오차방차진Q중타라의오차량적재선조절.이용포차시험수거대산법진행험증,결과표명재MEMS조합도항계통중,여경전적도항산법상비,개진산법적도항정도경고、가고성경강,시일충능유효응용우실제중적고계방법.
