高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
11期
1189-1194
,共6页
樊继壮%李立毅%朱延河%赵杰
樊繼壯%李立毅%硃延河%趙傑
번계장%리립의%주연하%조걸
肢体机器人%步态规划%步态优化%仿真
肢體機器人%步態規劃%步態優化%倣真
지체궤기인%보태규화%보태우화%방진
对一种新型三肢体腿臂融合机器人的独特交叉步态进行了运动规划.为了提高该机器人行走过程中的姿态稳定性和吸附稳定裕度,采用遗传算法求解其交叉步态行走过程中吸附支撑足的吸附机构受载目标优化问题,对其交叉步态进行优化,得到了相应的步态优化算法和优化参数.仿真和试验结果表明,机器人采用优化后的交叉步态行走时,机器人对吸附支撑机构的作用力矩除运动开始处为固定值外,行走的其余过程中得到了有效的降低,并且机器人运动平稳,具有很好的运动连续性和平稳性.
對一種新型三肢體腿臂融閤機器人的獨特交扠步態進行瞭運動規劃.為瞭提高該機器人行走過程中的姿態穩定性和吸附穩定裕度,採用遺傳算法求解其交扠步態行走過程中吸附支撐足的吸附機構受載目標優化問題,對其交扠步態進行優化,得到瞭相應的步態優化算法和優化參數.倣真和試驗結果錶明,機器人採用優化後的交扠步態行走時,機器人對吸附支撐機構的作用力矩除運動開始處為固定值外,行走的其餘過程中得到瞭有效的降低,併且機器人運動平穩,具有很好的運動連續性和平穩性.
대일충신형삼지체퇴비융합궤기인적독특교차보태진행료운동규화.위료제고해궤기인행주과정중적자태은정성화흡부은정유도,채용유전산법구해기교차보태행주과정중흡부지탱족적흡부궤구수재목표우화문제,대기교차보태진행우화,득도료상응적보태우화산법화우화삼수.방진화시험결과표명,궤기인채용우화후적교차보태행주시,궤기인대흡부지탱궤구적작용력구제운동개시처위고정치외,행주적기여과정중득도료유효적강저,병차궤기인운동평은,구유흔호적운동련속성화평은성.
