高技术通讯
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고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
11期
1207-1212
,共6页
多源信息融合%非线性估计%Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)%权重优化
多源信息融閤%非線性估計%Rao-Blackwellized粒子濾波(RBPF)%權重優化
다원신식융합%비선성고계%Rao-Blackwellized입자려파(RBPF)%권중우화
针对粒子滤波(PF)计算量大、粒子退化以及缺乏对多传感器量测系统状态估计的适用性等问题的综合处理,提出了一种基于多传感器粒子权重优化的两级Rao-Black-wellized粒子滤波(RBPF)算法.该算法首先采用Rao-Blackwellized建模技术实现对被估计系统状态演化过程的建模,并结合加权融合策略完成多传感器量测对于粒子权重的优化.其次,通过两级预测更新机制的构建和引入,实现最新量测信息对于当前时刻粒子估计结果的修正.另外,考虑到重采样后粒子多样性枯竭问题,在滤波结果中蕴含冗余和互补信息的提取和利用的基础上,给出了一种粒子多样性增强方法.理论分析和仿真实验验证了此算法的可行性和有效性.
針對粒子濾波(PF)計算量大、粒子退化以及缺乏對多傳感器量測繫統狀態估計的適用性等問題的綜閤處理,提齣瞭一種基于多傳感器粒子權重優化的兩級Rao-Black-wellized粒子濾波(RBPF)算法.該算法首先採用Rao-Blackwellized建模技術實現對被估計繫統狀態縯化過程的建模,併結閤加權融閤策略完成多傳感器量測對于粒子權重的優化.其次,通過兩級預測更新機製的構建和引入,實現最新量測信息對于噹前時刻粒子估計結果的脩正.另外,攷慮到重採樣後粒子多樣性枯竭問題,在濾波結果中蘊含冗餘和互補信息的提取和利用的基礎上,給齣瞭一種粒子多樣性增彊方法.理論分析和倣真實驗驗證瞭此算法的可行性和有效性.
침대입자려파(PF)계산량대、입자퇴화이급결핍대다전감기량측계통상태고계적괄용성등문제적종합처리,제출료일충기우다전감기입자권중우화적량급Rao-Black-wellized입자려파(RBPF)산법.해산법수선채용Rao-Blackwellized건모기술실현대피고계계통상태연화과정적건모,병결합가권융합책략완성다전감기량측대우입자권중적우화.기차,통과량급예측경신궤제적구건화인입,실현최신량측신식대우당전시각입자고계결과적수정.령외,고필도중채양후입자다양성고갈문제,재려파결과중온함용여화호보신식적제취화이용적기출상,급출료일충입자다양성증강방법.이론분석화방진실험험증료차산법적가행성화유효성.
