高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
11期
1195-1200
,共6页
戴晓伟%张玉茹%王党校%张耀军
戴曉偉%張玉茹%王黨校%張耀軍
대효위%장옥여%왕당교%장요군
绳驱动%力觉交互%大尺度%多任务%虚拟装配
繩驅動%力覺交互%大呎度%多任務%虛擬裝配
승구동%력각교호%대척도%다임무%허의장배
研制了一种新型的基于绳驱动并联机构的力觉交互设备iFeel6-BH1500,该设备采用8个电机驱动,实现了设备操作末端三维力和三维力矩输出.定义了绳驱动力觉交互设备的理想工作空间和实际工作空间,提出了工作空间的计算方法,以工作空间为指标比较了两种构型的优劣,给出了iFeel6-BH1500用于飞机发动机虚拟装配的实例.绳驱动并联机构具有工作空间大、构型易重构等优点,比较适合于面向大尺度多任务仿真的力觉交互应用.
研製瞭一種新型的基于繩驅動併聯機構的力覺交互設備iFeel6-BH1500,該設備採用8箇電機驅動,實現瞭設備操作末耑三維力和三維力矩輸齣.定義瞭繩驅動力覺交互設備的理想工作空間和實際工作空間,提齣瞭工作空間的計算方法,以工作空間為指標比較瞭兩種構型的優劣,給齣瞭iFeel6-BH1500用于飛機髮動機虛擬裝配的實例.繩驅動併聯機構具有工作空間大、構型易重構等優點,比較適閤于麵嚮大呎度多任務倣真的力覺交互應用.
연제료일충신형적기우승구동병련궤구적력각교호설비iFeel6-BH1500,해설비채용8개전궤구동,실현료설비조작말단삼유력화삼유력구수출.정의료승구동력각교호설비적이상공작공간화실제공작공간,제출료공작공간적계산방법,이공작공간위지표비교료량충구형적우렬,급출료iFeel6-BH1500용우비궤발동궤허의장배적실례.승구동병련궤구구유공작공간대、구형역중구등우점,비교괄합우면향대척도다임무방진적력각교호응용.
