组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
2期
70-73
,共4页
张昊%孙强%李龙晶%丛明
張昊%孫彊%李龍晶%叢明
장호%손강%리룡정%총명
轨迹规划%机器人%ADAMS%遗传算法
軌跡規劃%機器人%ADAMS%遺傳算法
궤적규화%궤기인%ADAMS%유전산법
为了提高硅片传输机器人运动的平滑性,采用5次均匀B样条插值方法进行轨迹规划,并利用两种遗传算法对轨迹进行优化.以硅片传输机器人为研究对象,基于ADAMS软件对机器人进行轨迹仿真分析.结果表明,自适应混合遗传算法与自适应遗传算法相比,具有较好的局部搜索能力,能够得到性能更好的解.获得的轨迹具有脉动连续的特点,有利于提高机器人在运动过程中的轨迹跟踪精度.
為瞭提高硅片傳輸機器人運動的平滑性,採用5次均勻B樣條插值方法進行軌跡規劃,併利用兩種遺傳算法對軌跡進行優化.以硅片傳輸機器人為研究對象,基于ADAMS軟件對機器人進行軌跡倣真分析.結果錶明,自適應混閤遺傳算法與自適應遺傳算法相比,具有較好的跼部搜索能力,能夠得到性能更好的解.穫得的軌跡具有脈動連續的特點,有利于提高機器人在運動過程中的軌跡跟蹤精度.
위료제고규편전수궤기인운동적평활성,채용5차균균B양조삽치방법진행궤적규화,병이용량충유전산법대궤적진행우화.이규편전수궤기인위연구대상,기우ADAMS연건대궤기인진행궤적방진분석.결과표명,자괄응혼합유전산법여자괄응유전산법상비,구유교호적국부수색능력,능구득도성능경호적해.획득적궤적구유맥동련속적특점,유리우제고궤기인재운동과정중적궤적근종정도.
