中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
7期
888-894
,共7页
周卫华%王班%黄善均%郭吉丰
週衛華%王班%黃善均%郭吉豐
주위화%왕반%황선균%곽길봉
机器人%单排切换轮%布局选择%稳定性分析
機器人%單排切換輪%佈跼選擇%穩定性分析
궤기인%단배절환륜%포국선택%은정성분석
robot%single row alternate wheel%layout selection%stability analysis
研讨了一种单排的连续切换全向轮及其全方位移动机器人的全向轮布局选择与运动时的稳定性问题,提出了一种单排的连续切换全向轮的结构,并基于此结构建立了移动机器人系统的运动学模型,通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,得到了系统实现全方位运动的条件,分析给出了实现全方位运动所需的三轮、四轮的布局方式.同时,根据非完整系统的劳斯方程,建立了全向轮机器人的动力学方程,计算了车体在斜坡上运动时不发生后翻和侧翻的条件,并用ADAMS软件进行仿真验证了模型.研究为此类系统的设计和控制提供了理论基础.
研討瞭一種單排的連續切換全嚮輪及其全方位移動機器人的全嚮輪佈跼選擇與運動時的穩定性問題,提齣瞭一種單排的連續切換全嚮輪的結構,併基于此結構建立瞭移動機器人繫統的運動學模型,通過解析繫統速度逆雅可比矩陣的秩,得到瞭繫統實現全方位運動的條件,分析給齣瞭實現全方位運動所需的三輪、四輪的佈跼方式.同時,根據非完整繫統的勞斯方程,建立瞭全嚮輪機器人的動力學方程,計算瞭車體在斜坡上運動時不髮生後翻和側翻的條件,併用ADAMS軟件進行倣真驗證瞭模型.研究為此類繫統的設計和控製提供瞭理論基礎.
연토료일충단배적련속절환전향륜급기전방위이동궤기인적전향륜포국선택여운동시적은정성문제,제출료일충단배적련속절환전향륜적결구,병기우차결구건립료이동궤기인계통적운동학모형,통과해석계통속도역아가비구진적질,득도료계통실현전방위운동적조건,분석급출료실현전방위운동소수적삼륜、사륜적포국방식.동시,근거비완정계통적로사방정,건립료전향륜궤기인적동역학방정,계산료차체재사파상운동시불발생후번화측번적조건,병용ADAMS연건진행방진험증료모형.연구위차류계통적설계화공제제공료이론기출.
