计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
34期
230-236
,共7页
权重算子%量子粒子群优化算法%滑模%控制律%轨迹跟踪
權重算子%量子粒子群優化算法%滑模%控製律%軌跡跟蹤
권중산자%양자입자군우화산법%활모%공제률%궤적근종
分析了智能群体的决策机制,发现在智能群体决策过程中,个体粒子参与决策的权利根据个体的优劣程度是不同的,提出了在量子粒子群优化(QPSO)算法中引入线性权重算子进一步提高QPSO算法的搜索效率及优化性能.分析了移动机器人轨迹跟踪控制的滑模变结构控制器设计方法,并采用指数趋近律和幂次趋近律相结合的方法,设计了新的滑模跟踪控制律,使用PSO算法、QPSO算法和改进算法优化了滑模跟踪控制器中的参数,通过两个实例验证了优化后的跟踪控制器的设计效果；设计效果的分析和比较表明了设计的跟踪控制器能够控制机器人实现对既定轨迹的跟踪,仿真结果显示改进QPSO算法能够在轨迹跟踪控制器的参数优化中取得更好的优化效果.
分析瞭智能群體的決策機製,髮現在智能群體決策過程中,箇體粒子參與決策的權利根據箇體的優劣程度是不同的,提齣瞭在量子粒子群優化(QPSO)算法中引入線性權重算子進一步提高QPSO算法的搜索效率及優化性能.分析瞭移動機器人軌跡跟蹤控製的滑模變結構控製器設計方法,併採用指數趨近律和冪次趨近律相結閤的方法,設計瞭新的滑模跟蹤控製律,使用PSO算法、QPSO算法和改進算法優化瞭滑模跟蹤控製器中的參數,通過兩箇實例驗證瞭優化後的跟蹤控製器的設計效果；設計效果的分析和比較錶明瞭設計的跟蹤控製器能夠控製機器人實現對既定軌跡的跟蹤,倣真結果顯示改進QPSO算法能夠在軌跡跟蹤控製器的參數優化中取得更好的優化效果.
분석료지능군체적결책궤제,발현재지능군체결책과정중,개체입자삼여결책적권리근거개체적우렬정도시불동적,제출료재양자입자군우화(QPSO)산법중인입선성권중산자진일보제고QPSO산법적수색효솔급우화성능.분석료이동궤기인궤적근종공제적활모변결구공제기설계방법,병채용지수추근률화멱차추근률상결합적방법,설계료신적활모근종공제률,사용PSO산법、QPSO산법화개진산법우화료활모근종공제기중적삼수,통과량개실례험증료우화후적근종공제기적설계효과；설계효과적분석화비교표명료설계적근종공제기능구공제궤기인실현대기정궤적적근종,방진결과현시개진QPSO산법능구재궤적근종공제기적삼수우화중취득경호적우화효과.
