计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2013年
1期
222-225
,共4页
黄国勇%胡吉晨%吴建德%范玉刚%王晓东
黃國勇%鬍吉晨%吳建德%範玉剛%王曉東
황국용%호길신%오건덕%범옥강%왕효동
时变滑模面%干扰观测系统%Terminal滑模控制%有限时间内收敛
時變滑模麵%榦擾觀測繫統%Terminal滑模控製%有限時間內收斂
시변활모면%간우관측계통%Terminal활모공제%유한시간내수렴
针对Terminal滑模控制到达阶段鲁棒性不强的问题,提出了时变Terminal滑模控制方法.分析Terminal滑模面的设计参数对系统性能的影响,提出一种非线性时变Terminal滑模面的设计方法.为了消除多输入多输出(MIMO)非线性系统的不确定,构建动态干扰观测器系统,根据干扰观测误差在线调节参数,从而在线逼近外部干扰,证明了逼近误差一致最终有界.采用倒立摆系统进行仿真验证,提出的自适应时变Terminal滑模控制方法比传统的PID控制镇定时间缩短80％,且无超调.仿真结果表明,所提方法可以用于MIMO非线性系统的控制.
針對Terminal滑模控製到達階段魯棒性不彊的問題,提齣瞭時變Terminal滑模控製方法.分析Terminal滑模麵的設計參數對繫統性能的影響,提齣一種非線性時變Terminal滑模麵的設計方法.為瞭消除多輸入多輸齣(MIMO)非線性繫統的不確定,構建動態榦擾觀測器繫統,根據榦擾觀測誤差在線調節參數,從而在線逼近外部榦擾,證明瞭逼近誤差一緻最終有界.採用倒立襬繫統進行倣真驗證,提齣的自適應時變Terminal滑模控製方法比傳統的PID控製鎮定時間縮短80％,且無超調.倣真結果錶明,所提方法可以用于MIMO非線性繫統的控製.
침대Terminal활모공제도체계단로봉성불강적문제,제출료시변Terminal활모공제방법.분석Terminal활모면적설계삼수대계통성능적영향,제출일충비선성시변Terminal활모면적설계방법.위료소제다수입다수출(MIMO)비선성계통적불학정,구건동태간우관측기계통,근거간우관측오차재선조절삼수,종이재선핍근외부간우,증명료핍근오차일치최종유계.채용도립파계통진행방진험증,제출적자괄응시변Terminal활모공제방법비전통적PID공제진정시간축단80％,차무초조.방진결과표명,소제방법가이용우MIMO비선성계통적공제.
