计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2013年
1期
199-201,206
,共4页
快速搜索随机树%路径规划%双足机器人%任意时间算法%移动代价
快速搜索隨機樹%路徑規劃%雙足機器人%任意時間算法%移動代價
쾌속수색수궤수%로경규화%쌍족궤기인%임의시간산법%이동대개
针对快速探索随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题,提出了任意时间快速探索随机树算法.生成一组快速探索随机树,之后每个树都重新使用上个树的信息来不断改进树的延伸.为进一步优化算法,使用节点缓存来生成一个引力函数来减少移动代价.最终的算法能够快速地生成初始路径,在规划时间内不断地改进路径且通过使用阈值来确保后面路径都比上次的移动代价更小.双足机器人仿真实验中,改进后的算法与初始的算法相比,搜索的节点数由883减少到704,效率提高了近25％.实验结果表明了改进算法的有效性.
針對快速探索隨機樹(RRT)算法進行路徑規劃時隨機性大且未攷慮移動代價的問題,提齣瞭任意時間快速探索隨機樹算法.生成一組快速探索隨機樹,之後每箇樹都重新使用上箇樹的信息來不斷改進樹的延伸.為進一步優化算法,使用節點緩存來生成一箇引力函數來減少移動代價.最終的算法能夠快速地生成初始路徑,在規劃時間內不斷地改進路徑且通過使用閾值來確保後麵路徑都比上次的移動代價更小.雙足機器人倣真實驗中,改進後的算法與初始的算法相比,搜索的節點數由883減少到704,效率提高瞭近25％.實驗結果錶明瞭改進算法的有效性.
침대쾌속탐색수궤수(RRT)산법진행로경규화시수궤성대차미고필이동대개적문제,제출료임의시간쾌속탐색수궤수산법.생성일조쾌속탐색수궤수,지후매개수도중신사용상개수적신식래불단개진수적연신.위진일보우화산법,사용절점완존래생성일개인력함수래감소이동대개.최종적산법능구쾌속지생성초시로경,재규화시간내불단지개진로경차통과사용역치래학보후면로경도비상차적이동대개경소.쌍족궤기인방진실험중,개진후적산법여초시적산법상비,수색적절점수유883감소도704,효솔제고료근25％.실험결과표명료개진산법적유효성.
