哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
2期
77-80
,共4页
于舰%孙桂涛%高炳微%赵勇%时献江%邵俊鹏
于艦%孫桂濤%高炳微%趙勇%時獻江%邵俊鵬
우함%손계도%고병미%조용%시헌강%소준붕
CAN总线通讯%液压机器人%DSP控制器%实时性%中断方式
CAN總線通訊%液壓機器人%DSP控製器%實時性%中斷方式
CAN총선통신%액압궤기인%DSP공제기%실시성%중단방식
为满足液压四足机器人液压系统对控制的灵活性、数据通信的实时性和抗干扰能力的要求,提出一种基于CAN总线的局域控制网络系统.该系统利用DSP28335内部的两个ECAN模块,分别负责数据的接收和反馈,克服了单独CAN网络半双工通讯的缺点,利用ECAN中断机制配合软件编程实现数据的分类和数据的实时反馈,为机器人控制提供支持,最后通过实验验证了通信的可靠性.
為滿足液壓四足機器人液壓繫統對控製的靈活性、數據通信的實時性和抗榦擾能力的要求,提齣一種基于CAN總線的跼域控製網絡繫統.該繫統利用DSP28335內部的兩箇ECAN模塊,分彆負責數據的接收和反饋,剋服瞭單獨CAN網絡半雙工通訊的缺點,利用ECAN中斷機製配閤軟件編程實現數據的分類和數據的實時反饋,為機器人控製提供支持,最後通過實驗驗證瞭通信的可靠性.
위만족액압사족궤기인액압계통대공제적령활성、수거통신적실시성화항간우능력적요구,제출일충기우CAN총선적국역공제망락계통.해계통이용DSP28335내부적량개ECAN모괴,분별부책수거적접수화반궤,극복료단독CAN망락반쌍공통신적결점,이용ECAN중단궤제배합연건편정실현수거적분류화수거적실시반궤,위궤기인공제제공지지,최후통과실험험증료통신적가고성.
