光学仪器
光學儀器
광학의기
OPTICAL INSTRUMENTS
2013年
2期
86-91
,共6页
王大志%谢占功%何凯%杜如虚
王大誌%謝佔功%何凱%杜如虛
왕대지%사점공%하개%두여허
三点支承%调平机构%调平算法%重力加速度%跟踪平台
三點支承%調平機構%調平算法%重力加速度%跟蹤平檯
삼점지승%조평궤구%조평산법%중력가속도%근종평태
针对传统三点支承平台的欠约束和欠驱动问题,基于运动学原理提出了一种双驱动六点支承平台.该平台在自然状态下具有确定位姿,在输入状态下具有确定运动,由此解决了三点支承平台的欠约束和欠驱动问题.以加速度计作为测量传感元件,提出了一种基于重力加速度方向矢量的两输入调平算法,并利用平台法线矢量运动变换获得了平台的转动角度.该平台调平范围±5°,水平重复精度优于0.001 7°,具有运动确定以及稳定性高的特点,可用于精密仪器及机械的自动调平.最后,指出了调平的二转动自由度姿态控制的运动学本质.
針對傳統三點支承平檯的欠約束和欠驅動問題,基于運動學原理提齣瞭一種雙驅動六點支承平檯.該平檯在自然狀態下具有確定位姿,在輸入狀態下具有確定運動,由此解決瞭三點支承平檯的欠約束和欠驅動問題.以加速度計作為測量傳感元件,提齣瞭一種基于重力加速度方嚮矢量的兩輸入調平算法,併利用平檯法線矢量運動變換穫得瞭平檯的轉動角度.該平檯調平範圍±5°,水平重複精度優于0.001 7°,具有運動確定以及穩定性高的特點,可用于精密儀器及機械的自動調平.最後,指齣瞭調平的二轉動自由度姿態控製的運動學本質.
침대전통삼점지승평태적흠약속화흠구동문제,기우운동학원리제출료일충쌍구동륙점지승평태.해평태재자연상태하구유학정위자,재수입상태하구유학정운동,유차해결료삼점지승평태적흠약속화흠구동문제.이가속도계작위측량전감원건,제출료일충기우중력가속도방향시량적량수입조평산법,병이용평태법선시량운동변환획득료평태적전동각도.해평태조평범위±5°,수평중복정도우우0.001 7°,구유운동학정이급은정성고적특점,가용우정밀의기급궤계적자동조평.최후,지출료조평적이전동자유도자태공제적운동학본질.
