现代机械
現代機械
현대궤계
MODERN MACHINERY
2012年
6期
16-20
,共5页
分拣机械手%并联机构%运动仿真%Adams
分揀機械手%併聯機構%運動倣真%Adams
분간궤계수%병련궤구%운동방진%Adams
通过对分拣机械手的总体设计方案的分析,采用扫描法得出其工作空间,从而选择出合适的机构尺寸.在此基础上,通过运动学分析,从推导出的雅克比矩阵中得到速度、加速度的正反解表达式;并通过Adams验算了求解的正确性.最后对机械手速度和加速度进行分析,找出它与摆臂的摆动角速度和所加转矩的关系,从理论上为电机的选型提供依据.
通過對分揀機械手的總體設計方案的分析,採用掃描法得齣其工作空間,從而選擇齣閤適的機構呎吋.在此基礎上,通過運動學分析,從推導齣的雅剋比矩陣中得到速度、加速度的正反解錶達式;併通過Adams驗算瞭求解的正確性.最後對機械手速度和加速度進行分析,找齣它與襬臂的襬動角速度和所加轉矩的關繫,從理論上為電機的選型提供依據.
통과대분간궤계수적총체설계방안적분석,채용소묘법득출기공작공간,종이선택출합괄적궤구척촌.재차기출상,통과운동학분석,종추도출적아극비구진중득도속도、가속도적정반해표체식;병통과Adams험산료구해적정학성.최후대궤계수속도화가속도진행분석,조출타여파비적파동각속도화소가전구적관계,종이론상위전궤적선형제공의거.
