组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2012年
12期
37-40,44
,共5页
机器视觉%机器人%末端开环%单目定位%角点检测%HALCON
機器視覺%機器人%末耑開環%單目定位%角點檢測%HALCON
궤기시각%궤기인%말단개배%단목정위%각점검측%HALCON
以MOTOMAN-SV3X机器人、摄像机和传动带为基础,构建了一个基于机器视觉的机器人目标抓取系统.本系统中摄像机和机器人分别布置在传动带两端,其工作原理为:利用视觉定位和系统标定结果,经过坐标系转换将位姿信息转化到机器人基础坐标系中,然后根据位姿信息进行运动学逆解得相应的控制文件,最终实现摄像机在一端拍摄,机器人在另外一端对目标进行抓取.抓取实验结果验证了此系统的可行性和实用性,为提高生产线的自动化程度提供了一种新的方法,对后续的相关研究做了铺垫.
以MOTOMAN-SV3X機器人、攝像機和傳動帶為基礎,構建瞭一箇基于機器視覺的機器人目標抓取繫統.本繫統中攝像機和機器人分彆佈置在傳動帶兩耑,其工作原理為:利用視覺定位和繫統標定結果,經過坐標繫轉換將位姿信息轉化到機器人基礎坐標繫中,然後根據位姿信息進行運動學逆解得相應的控製文件,最終實現攝像機在一耑拍攝,機器人在另外一耑對目標進行抓取.抓取實驗結果驗證瞭此繫統的可行性和實用性,為提高生產線的自動化程度提供瞭一種新的方法,對後續的相關研究做瞭鋪墊.
이MOTOMAN-SV3X궤기인、섭상궤화전동대위기출,구건료일개기우궤기시각적궤기인목표조취계통.본계통중섭상궤화궤기인분별포치재전동대량단,기공작원리위:이용시각정위화계통표정결과,경과좌표계전환장위자신식전화도궤기인기출좌표계중,연후근거위자신식진행운동학역해득상응적공제문건,최종실현섭상궤재일단박섭,궤기인재령외일단대목표진행조취.조취실험결과험증료차계통적가행성화실용성,위제고생산선적자동화정도제공료일충신적방법,대후속적상관연구주료포점.
