组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2012年
12期
1-4,9
,共5页
戚开诚%高峰%张建军%刘伟
慼開誠%高峰%張建軍%劉偉
척개성%고봉%장건군%류위
并联机构%模块化%仿人手臂%串并联
併聯機構%模塊化%倣人手臂%串併聯
병련궤구%모괴화%방인수비%천병련
根据人体关节特点,提出采用并联机构作为机器人手臂的各个关节.定义两种并联机构模块:正交三自由度球面并联机构3-RRR,用SS来表示；正交两自由度球面并联机构2-RR,用SU来表示.根据人手臂的关节的运动特点,采用模块SS作为手臂的肩关节,用模块SU作为手臂的肘关节和腕关节,串联起来设计了串并联七自由度手臂.定义了模块的输入角度和输出角度,得出了两种角度的数值关系.在此基础上对7自由度手臂进行了位置分析,通过仿真验证了其正确性.为控制系统的研究奠定了基础.
根據人體關節特點,提齣採用併聯機構作為機器人手臂的各箇關節.定義兩種併聯機構模塊:正交三自由度毬麵併聯機構3-RRR,用SS來錶示；正交兩自由度毬麵併聯機構2-RR,用SU來錶示.根據人手臂的關節的運動特點,採用模塊SS作為手臂的肩關節,用模塊SU作為手臂的肘關節和腕關節,串聯起來設計瞭串併聯七自由度手臂.定義瞭模塊的輸入角度和輸齣角度,得齣瞭兩種角度的數值關繫.在此基礎上對7自由度手臂進行瞭位置分析,通過倣真驗證瞭其正確性.為控製繫統的研究奠定瞭基礎.
근거인체관절특점,제출채용병련궤구작위궤기인수비적각개관절.정의량충병련궤구모괴:정교삼자유도구면병련궤구3-RRR,용SS래표시；정교량자유도구면병련궤구2-RR,용SU래표시.근거인수비적관절적운동특점,채용모괴SS작위수비적견관절,용모괴SU작위수비적주관절화완관절,천련기래설계료천병련칠자유도수비.정의료모괴적수입각도화수출각도,득출료량충각도적수치관계.재차기출상대7자유도수비진행료위치분석,통과방진험증료기정학성.위공제계통적연구전정료기출.
